【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的？

这电机加I的话总感觉跑起来手感不好，不加I这几个电机有偏差，而且赶紧跑正转和反转的速度不一样。不知道各位都是怎么处理的，可不可以指点一二，感谢感谢。

Flumine 发表于 2018-11-28 17:16
求楼主分享分享，最近搞这个搞得心力憔悴

其实调多了也就不觉得有啥不好调的了，首先机械结构必须保证传动无间隙，重心设计最后是抬头和低头都是一个方向的重心，当然也不要太不平衡。电控方面做好传感器的滤波，正常滑动滤波就行，陀螺仪要是写不好就用dmp库，然后调参的时候先内环后外环。逐个调参。软了就加P高频抖动特别厉害就适量加D,如果角速度的滤波控制不好可以牺牲下精度。也就这样子

6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666

下午茶 发表于 2018-1-11 20:38
简单点就是靠看现象经验调整各个参数，就是有点费时间，网上有个PID参数整定口诀，可以参考着看看。 ...

转行玩视觉一直没来论坛逛，感谢回答，我也想了想可能是因为只有速度环的原因吧。

简单点就是靠看现象经验调整各个参数，就是有点费时间，网上有个PID参数整定口诀，可以参考着看看。

要加积分项的，不然速度会存在稳态误差。

靠现象调整各种参数是指改改code(demo) 然后再试一试单机反应？ ，我现在能调整不同档的速度但是不能调整4个轮子走不一样的速度，请问大家是怎么调整不同轮子的速度 来达到走各种各样的方向的？ 谢啦

没有积分项的话，怎么在坡上定点停。

johnC 发表于 2018-2-9 04:59
靠现象调整各种参数是指改改code(demo) 然后再试一试单机反应？ ，我现在能调整不同档的速度但是不能调整4 ...

不同方向，正负。

Extreme 发表于 2018-2-7 10:10
要加积分项的，不然速度会存在稳态误差。

恩恩，开学回去试试，总觉得加I，手感不好，，，玄学。

Olivia 发表于 2018-2-9 10:55
没有积分项的话，怎么在坡上定点停。

恩恩，这个没考虑到

经过努力成功达到官方车效果，pitch还有些问题，抖，等比赛完了闲下来分享下一个菜鸡的pid学习之路