【求助帖】6623电机读取速度的值不正常

看了各位的评论，我只想说大家还很多东西都没搞懂啊。
6623电机不会反馈角速度信息，只能读到编码器测出来的角度。
用编码器角度信息做差分才可以计算出角速度，但是这样精度很低而且噪声大，因此不建议。
用MPU6500或者其他陀螺仪直接测量角速度。
做好位置环、速度环就可以了，电流环可以不考虑