【分享帖】RM入门教学系列数字滤波器设计与实现（含代码）

随着RoboMaster比赛的推广，不断有新的学校参与进来，有些同学因为刚接触比赛，缺乏实践经验，可能会遇到一些基础的技术问题。我们可能会陆续更新一些基础教程。今天给大家介绍一个实用技巧：利用MATLAB设计滤波器并在STM32平台上跑起来。

滤波器的重要作用不必多说，在传感器数据处理、电机控制、视觉算法中都会用到。这里举一个最简单的例子，对陀螺仪采集的数据进行低通滤波，从而达到去除噪声的作用。

1. 分析原数据
首先我们将MPU6500的陀螺仪数据带宽设置为250Hz，然后使用J-Scope采集静置时候的陀螺仪x轴的数据。可以看出角速度有幅度约为0.3°/s的跳动。（为了让J-Scope读到值，这里将原始数据乘以1000转化成整型了）

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把系数提取出来，然后把下面这个滤波器函数放到定时器中断或者数据接收中断处理函数里面，按照固定频率运行，即可输出滤波后的陀螺仪数据了。（具体原理再文章最后有介绍）


请问如何按照固定频率运行这个滤波器呢，是只需要放在中断里就行了吗

lcpdeb 发表于 2019-3-31 06:47
把系数提取出来，然后把下面这个滤波器函数放到定时器中断或者数据接收中断处理函数里面，按照固定频率运行 ...

用定时器中断或者rtos的任务里，只要保证执行周期稳定即可

v把系数提取出来，然后把下面这个滤波器函数放到定时器中断或者数据接收中断处理函数里面，按照固定频率运行，即可输出滤波后的陀螺仪数据了。（具体原理再文章最后有介绍）

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矩阵维度必须一致。
报这个错是什么意思？