【求助帖】云台6623电机上的编码器在[0,8191]外，读取出错

yirobomaster · 2018-1-27 16:16:04

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（1）大家好，最近在做云台6623电机的开环测试，发现云台电机转过的角度对应在编码器上的码值在[0,8191]外会出错。如下图所示，其中黄线对应的是角度乘以1000后的数值（单位：度），绿线对应的是电流乘以1000后的数值（单位：默认）。读不到准确值，无法做开环和闭环测试。

lyb36524 · 2018-1-31 00:32:36

这个示波器在V6.14b版本里有吗？怎么打开的我咋找不到呢？

Extreme · 2018-1-31 15:23:56

实在是没看懂楼主想表达什么意思。
你的黄色线是通过CAN读取到的电机编码器原始值吗？不太可能出现这种在非零点跳转的情况。
PID不能抱死，大概是速度环的增益太小，响应速度太慢

史上最菜电控 · 2018-6-12 04:11:33

没读懂楼主想要表述的问题

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