【分享帖】云台调节方法之单环到双环及思路

杨扬 · 2018-2-1 14:21:30

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云台调节方法之单环到双环及思路

杨扬 · 2018-3-8 10:29:02

乔慕宾发表于 2018-2-27 14:29
你好，速度环可以不用陀螺仪的的角速度做，而改用两次转子机械角度之差做可以吗？ ...

你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做，实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下，那个数据很小，我没弄出来。

一只小菜鸡ovo · 2022-4-19 17:33:54

杨扬发表于 2018-3-8 10:29
你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做，实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下， ...

在云台线程里，只用那个ecd，自己定义一个last_ecd,计算完之后把ecd赋给last_ecd，我们是这么解决的

乔慕宾 · 2018-4-16 09:37:38

我按你的思路做了双闭环，虽然云台变稳了但是调节时间很长，我把P加大又会变得不稳定，云台抖动幅度越抖越大，请问你们的云台响应速度如何？

djiuser_TkO3tt3 · 2024-3-5 19:43:48

这个不错啊！

Bccbrr · 2023-12-18 20:05:48

把陀螺仪的yaw值代替yaw轴云台的角度值放在yaw轴云台的位置环，然后就可以分别控制云台和底盘了，剩下的自己想吧

悠悠子衿12138 · 2023-8-21 17:06:55

学习学习

小孫同学. · 2023-3-10 14:44:52

不错不错

djiuser_Uhi5Lt8 · 2022-4-18 17:53:15

看不太懂。。。

壹槐 · 2020-10-23 20:30:35

回复有钱回复有钱回复有钱回复有钱

Tune · 2020-10-14 07:30:03

学习学习

执剑书生 · 2020-10-7 09:21:12

日常攒钱

记事本 · 2020-10-6 20:50:01

感谢分享

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