【分享帖】云台调节方法之单环到双环及思路

杨扬 发表于 2018-3-8 10:29
你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做，实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下， ...

在云台线程里，只用那个ecd，自己定义一个last_ecd,计算完之后把ecd赋给last_ecd，我们是这么解决的