【求助帖】机械臂的平移装置及夹取装置

问一下各位有制作工程机器人经验的，如果想要做到机械臂上下水平平移，除了能使用滚珠丝杆以外，还有什么简洁省成本的方法么？

机械臂的抓取装置使用气压具体该怎么设计。

谢谢