【求助帖】步兵云台

云台的6623电机是绝对编码器的，每个云台在安装时都无法保证角度一致，因此需要先把云台朝前方时的电机编码器值读出来作为初始值。
其次有可能是换了电调没有校准，电机的正方向不一致，导致PID控制器变成正反馈了。