[课程与套件] 底盘控制 故障排查

[复制链接]
版主掌心的温柔
2018-3-26 10:01:32 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
本帖最后由 掌心的温柔 于 2018-3-30 11:55 编辑

底盘控制故障排查:
我们按照实验指导书将底盘安装好。程序编译之后不报错,点击下载成功,但是进行遥控,底盘没有任何反应。

一:问题可能存在于遥控器部分
1,  确认遥控器SW2的档位是否拨动正确(与程序逻辑有关)。
2,  确认遥控器是否对频成功且无故障。对频不成功的原因:
①   主控板没有连接电池。遥控器接收机需要使用5V供电(使用下载器只能为RM主控板提供3.3V供电),这时遥控器接收机指示灯是亮的,但是进行对频操作不会成功。
②   多台遥控器同时开启,导致对频混乱。此时应该保证只有一台遥控器开启,进行对频。
3,  确认遥控器是否有数据,检查在user_dirver文件夹下,是否添加了uart_device.c源文件,文件中包含遥控器接收与遥控器数据解析的代码内容。
4,  确认是否在startup.c内对uart_device.h进行声明并且进行串口初始化,如果不进行声明初始化,RM主控板将无法接收与解析遥控器数据。
5,  使用Debug模式进入观察,如果将rc结构体添加到watch监测窗口内,扳动遥控器拨档开关与摇杆,数据变化,则证明遥控器部分没有问题。

二:问题可能出现在接插线部分
1,检查所有线路是否全部连接(电源线,电机霍尔线,三向电源线,CAN线,遥控器接收机线),并且接口接紧(确保没有接触不良)。
2,有关于底盘的CAN线是否插在了RM主控板的CAN1口上(总线式传输所有CAN1口功能上相同)。

三:问题可能存在于电机电调部分
1,确认电机的三向线与霍尔线是否与电调连接好,连接不正常时,电调指示灯会显示为红色。
2,如果连接线没有问题,应该确认四个电调ID设置是否正确。电调如果需要校准,电调指示灯会显示黄色。电调如果正常,上电指示灯为蓝色。

四:问题可能出现在底盘CAN通信的程序部分
1,CAN通信要想成功,必须将RM主控板与电池相连接,为RM主控板提供5V供电。
2,检查是否在user_driver内添加了can_device.c。
3,检查是否在startup.c内进行can_device.h进行声明、CAN的初始化、CAN接收回调函数的注册。
4,进入Debug模式进入观察,将编码器数据放入watch监测窗口内,电机转动时,电机编码器是否有反馈值(如果使用了电机PID闭环控制)。

总结来讲,当我们的程序逻辑有问题时。第一步应该确保硬件是否正常,接线是否正确并且牢固。第二步确保程序是否正确,要善于利用Debug排查程序运行逻辑与程序中变量的变化,善于用严密的逻辑与工程思维解决BUG

跳转到指定楼层

[课程与套件] 底盘控制 故障排查

[复制链接]
中士小花火
2018-12-22 22:04:12 来自手机 显示全部楼层
6666666666666
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2019 RoboMasters 版权所有

快速回复 返回顶部 返回列表