[课程与套件] 第三课时 PWM控制技术 舵机的内部组成部分

[复制链接]
版主xavier.fan
2018-3-29 14:45:59 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
本帖最后由 xavier.fan 于 2018-3-29 14:57 编辑

      在RoboMaster机器人基础教材中,我们学习到了PWM控制技术,对于我们高中生来说,pwm控制技术最常应用的地方便是舵机。            在机器人的电动玩具中我们经常会看到这种小东西,至少也听到过它转动起来“吱吱吱”的叫声。没错,他就是我们常见的执行器——舵机。
uzvmcg.png

      舵机的旋转不像普通电机那样的机械的转圈,他可以根据指定在0度到270度之间任意角度精准的停下来(不同种类舵机要求不同)。如果你想让某个东西按照你的想法,舵机是一个不错的选择,它控制方便、实现简单、种类繁多、总有能够满足同学们需求的产品。

      舵机是糅合了多项技术的执行器。它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成,是一套自动控制装置。自动控制相信大家有一定的了解了,它就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差,使系统的输出保持恒定。我们生活中见到的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例,其利用温度控制传感器检测温度,将温度作为反馈量,利用加热元件提输出,当温度低于设定值时,加热启动,温度达到设定值时,加热器关闭,这样就能使温度保持恒定。

66ljqs.png
      对于舵机而言呢,位置检测器是它的输入传感器,舵机转动的位置一变,位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小,就能根据阻值适当调整电机的速度和方向,使电机向指定角度旋转。图A显示的是一个标准舵机的部件分解图。图B显示的是舵机闭环反馈控制的工作过程。

对于舵机而言呢,位置检测器是它的输入传感器,舵机转动的位置一变,位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小,就能根据阻值适当调整电机的速度和方向,使电机向指定角度旋转。图A显示的是一个标准舵机的部件分解图。图B显示的是舵机闭环反馈控制的工作过程。
3okjdd.png


      舵机有一个三线的接口。黑色的线是接地线,红色的线接+5v电压,黄线接控制信号端。

eyl5oa.png

      控制信号是一种脉宽调制信号,在RoboMaster实践指导书中有生成pwm波的方法。脉冲的高电平持续1到2毫秒,也就是1000到2000微秒。图上的舵机在1000微秒时,左满舵。在2000微秒时,右满舵。了解了舵机的驱动方法,同学们就可以使用舵机制作更多有趣的小制作了。
0cceg8.png b8wu43.png


跳转到指定楼层

[课程与套件] 第三课时 PWM控制技术 舵机的内部组成部分

[复制链接]
上等兵Queensberry
2018-10-12 10:59:00 显示全部楼层
66666666666666666

[课程与套件] 第三课时 PWM控制技术 舵机的内部组成部分

[复制链接]
下士春晖中学-金老师
2018-10-12 20:25:06 显示全部楼层
其实我更想知道的是STM32F429的PWM原理,因为Tim2我理解起来有点吃力。

[课程与套件] 第三课时 PWM控制技术 舵机的内部组成部分

[复制链接]
上等兵yzsszy
2018-10-18 16:20:08 显示全部楼层
浅显易懂,很适合初学者

[课程与套件] 第三课时 PWM控制技术 舵机的内部组成部分

[复制链接]
上等兵年少有为
2018-10-28 14:07:44 显示全部楼层
666666666666666

[课程与套件] 第三课时 PWM控制技术 舵机的内部组成部分

[复制链接]
上等兵thomashui
2019-1-7 17:36:51 显示全部楼层
加油!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
回复

使用道具 举报

[课程与套件] 第三课时 PWM控制技术 舵机的内部组成部分

[复制链接]
上等兵Azreal
2019-1-14 17:10:12 显示全部楼层

浅显易懂,很适合初学者

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2019 RoboMasters 版权所有

快速回复 返回顶部 返回列表