调完yaw轴完美，差不多的参数pitch轴却狂抖，求助

自认为整定方式没有问题，串级pid，先速度后位置，yaw稳如狗。pitch抖的和那什么似的，在单调速度环的时候pitch就会出现一种诡异的曲线，接近目标曲线的地方等幅震荡。双环调完以后要么无力，要么狂抖不止，基本呈现等幅震荡状态。P越大震荡越厉害，I和D为0。角速度采样用的mpu6050，位置用的云台编码器，预计问题出在速度环。因为不会科学分析所以很是无奈。简单说下数据。角速度数据转换成标准的度/秒。用了滑动滤波。位置数据标准的度数。外环输出限制250，内环输出限制5000，yaw轴内环P为80很稳，pitch内环10以上就开始抖，30开始疯。请各位大佬帮忙分析下原因，另外有没有大佬有好一点的角速度滤波方案。之后附一张jscope的截图。

既然yaw轴已经调好了，默认你的PID算法是没有问题，内外环限幅也挺合理.
没有看到jscope图，没办法分析具体情况，给几点建议吧
1.检查云台机械结构有没有问题，传感器有没有固定，替换电机
2.用低通滤波或者卡尔曼滤波处理传感器信息（可以参考我之前发的帖子）
3.PID算法的控制周期设置成1ms

pitch轴假如重心不在中心，不能只靠pout，因为在平常状态下需要稳定输出

NBU@wkj 发表于 2018-4-3 11:19
pitch轴假如重心不在中心，不能只靠pout，因为在平常状态下需要稳定输出

谢谢，我直接在总输出上加了600，不知道是否正确。

NBU@wkj 发表于 2018-4-3 11:19
pitch轴假如重心不在中心，不能只靠pout，因为在平常状态下需要稳定输出

pout是什么鬼，我云台也是不在中心

就这样吧 发表于 2018-4-3 11:24
谢谢，我直接在总输出上加了600，不知道是否正确。

不要额外添加补偿，只需要速度环加入积分项就可以保持静止状态有输出

第一张是外环P20内环P6,第二张是P10 P5,都是非运动状态，再大点的P转的太疯了

Extreme 发表于 2018-4-3 12:13
既然yaw轴已经调好了，默认你的PID算法是没有问题，内外环限幅也挺合理.
没有看到jscope图，没办法分析具体 ...

谢谢大神，我想我需要的就是你之前写那篇文章

就这样吧 发表于 2018-4-3 13:57
第一张是外环P20内环P6,第二张是P10 P5,都是非运动状态，再大点的P转的太疯了 ...

x时间轴分辨率不需要设置这么高，一般设置成50ms/div才能看出来角度变化趋势。
你先调单速度环吧，先做到能大致稳住不发生震荡，然后加上位置环，对照曲线看，逐渐增大P

我们也是 重心没在云台轴上 pitch轴好难调 有解决办法吗 或者处理这种情况pid参数一般都有什么特点呢，在pidout后再加一个基础值感觉效果也不是很好 请问是基础值设置的不对还是这个方法根本不行