【求助帖】6623速度闭环

各位大佬我想问下6623的速度闭环如何去做，如何根据反馈数据算当前电机速度呢？

viper312 发表于 2018-4-7 06:27
你好，我想问下它传回的3个数据最后两个实际转矩电流测量值和转矩电流给定值有啥用？ ...

返回的数据并不一定要用完 我一般就只拿位置信息

可以在电机结构上固定一个陀螺仪 然后用陀螺仪的速度
或者用单位时间编码器的变化量

wmd 发表于 2018-4-6 10:08
可以在电机结构上固定一个陀螺仪 然后用陀螺仪的速度
或者用单位时间编码器的变化量 ...

你好，我想问下它传回的3个数据最后两个实际转矩电流测量值和转矩电流给定值有啥用？

最后的实际转矩电流测量值和转矩电流给定值，电流测量值你可以作为实时的反馈做功率计算的辅助参数,经过算法限定车辆的功率，貌似裁判系统也会给我们总的消耗功率给我们（但我找不到）。转矩电流给定值，本来是can通信给定电机电流控制电机的转动，这个参数，我以为是用作实时监控给定和实时反馈的电流有没有滞后，作用不大。
希望楼主打赏，码子辛苦啊。

楼主怎么做的速度环呢  求说明一下，数据采集出来了（给定电流  实际电流  机械角度）  困在pid上了

追寻自我勿忘我 发表于 2018-4-8 16:09
楼主怎么做的速度环呢  求说明一下，数据采集出来了（给定电流  实际电流  机械角度）  困在pid上了 ...

目前遇到相同境地 想请问最后解决了吗 能分享些经验吗 万分感谢