【求助帖】相机坐标问题

相机坐标系到云台坐标系的旋转矩阵怎么找到啊，思路大概是怎样的。

手眼标定有两种，如果你的相机在云台上，属于“手在眼上”（hand on eye）模型；如果相机在底盘，就属于“手在眼外”（hand to eye）模型。机器人的“手”（执行器）就是你的枪管。
理论上你的镜头跟枪管完全平行，就只有平移向量3个值，但实际上不会这么简单，因为相机安装没办法跟枪管完全平行。像打风车这种比较远的东西，一点点小小的误差就会被无限放大 。传统模型要求知道RPY机器人的各个角度和末端执行器位姿坐标的关系，但这个也很难测量，目前只能假定Pitch轴电机和Yaw轴电机完全正交，然后祈祷机械装配精度高，刚性好。
我知道的也就这么多了，感觉难度有点大，如果有人做出来记得跟大家分享下

你的相机在不在云台上，位置关系讲清楚

robomasters 发表于 2018-4-9 14:53
你的相机在不在云台上，位置关系讲清楚

在云台，感觉如果和云台坐标系平行的话是不是就不用旋转矩阵了啊

线性代数与空间几何变量的关系，了解一下，简单粗暴的看下相机标定的相机坐标系与目标坐标系的关系

性代数与空间几何变量的关系，了解一下，简单粗暴的看下相机标定的相机坐标系与目标坐标系的关系

真想获得这个坐标关系，可以看看手眼标定(hand-eye calibration)的资料。