【求助帖】大家的云台电机闭环控制效果如何

  我云台用了两个6623电机，开始使用位置环PID控制，云台不稳定，在目标值处容易晃动。后来加入陀螺仪，利用陀螺仪的角速度做速度反馈，使用双闭环控制，外环是位置环，内环为速度环，调试后，云台稳定性提高了，抗扰动能力也可以但是响应速度很慢，调节时间较长，我想过把P加大，但不论是外环还是内环，我把P加大后云台就会抖动，抖动幅度越来越大。请问一下使用双闭环的队伍，你们的云台响应速度如何？