【求助帖】步兵RoboRTS问题（已经解决）

补充：遥控器黄灯的原因是校准数据乱，连接遥控器调参软件重新校准遥控器就好了。


这两天在做步兵，本人小白一个。从GITHUB下载了RoboRTS程序，地址 https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware ，在keil上编译，上传老信仰板。机器配置：C620电调+3508底盘，播弹，官方步兵的电机（感觉很像却和6623电机不一样），

CANID1-4底盘，云台电机没有拨码开关并没找到怎么调，但是应该是5-6，因为620电调调到这两个ID会显示冲突，拨蛋电机7，在CAN1，CAN2上是陀螺仪小黑块（陀螺仪在论坛上找了半天说明书没找到）

刷入code开机后，打开遥控器，开发板指示灯常亮，无法切换模式。这个时候转头发现“如果在 sys_config.h 文件中定义了 AUTO_NAVIGATION 宏，将开启 debug 和 全自动模式。”于是把这个定义注释掉，再次上传code，问题依旧。
于是，连接遥控器到电脑，用遥控器助手检查固件版本，发现版本坑爹，于是更换遥控器，再次检查版本，是RM版本，但是这个遥控器黄灯，使用这个遥控器问题依旧。

开始尝试修改code。 首先，把osKernelStart();注释掉，加
while (1)  { send_chassis_cur(500, 500, 500, 500)； }
底盘电机转了。说明这个code可以和电机通信，而在遥控器关闭的时候，LED也会一秒一下，说明监测到了遥控器。于是就很懵逼。。

初步怀疑的问题：
1，遥控器黄灯原因未知，查询了很多文档也没有解释黄灯的意思。是不是遥控器和主控通信问题
2，没有连接上位机和裁判系统。但是检查了mode switch task后，发现手动模式是可以在没有上位机的时候进入的。

希望大神帮忙解答问题orz
5.26更新：换了云台电机6623，博码后认了，还是红灯常亮不work，换了不黄灯的一个固件对的遥控器也不行。--------
经过不懈努力以及八方打听，发现这个code不工作是因为新写入的code没有校准数据，一定要根据文档校准后再使用。
此外，要特别注意云台控制程序的pid以及云台马达的方向，否则会导致抽风。

config的h文件里有是否使用额外的单轴，要确认设置是否和自己机器匹配。

1、非官方的云台要考虑云台正电流方向和陀螺仪传感器方向一致，防止出现正反馈；
2、非官方的步兵车直接烧录RoboRTS-Firmware，不保证稳定性；
3、更换云台电机或者更换控制板后需要校准云台中点；

飞手johny 发表于 2018-5-28 10:41
1、非官方的云台要考虑云台正电流方向和陀螺仪传感器方向一致，防止出现正反馈；
2、非官方的步兵车直接烧 ...

是的，我们发现了这三个问题，并且都解决了

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大哥牛逼

厉害了我的哥