【分享帖】b型板3508位置控制

can2_con 变量  控制3508电机的角度（can id 0x201 0x202） 4个24v控制输出

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CarryYoon 发表于 2018-9-25 14:50
您好，
        比如   pid_calc(&pid_pos[0],moto_chassis[0].total_angle/100,ref_agle0);
out1 = pid_calc(&p ...

//pid_calc(&pid_pos[0],moto_chassis[0].total_angle/100,ref_agle0);
out1 = pid_calc(&pid_spd[0],moto_chassis[0].speed_rpm,pid_pos[0].pos_out);
把第一行注释
把第二行的pid_pos[0].pos_out改成速度给定

float set_speed；
set_speed = 500；
out1 = pid_calc(&pid_spd[0],moto_chassis[0].speed_rpm,set_speed );

q51xm 发表于 2018-9-18 20:45
这个角度控制。可以去掉外环，留下速度环，便可控制速度。

您好，
        比如   pid_calc(&pid_pos[0],moto_chassis[0].total_angle/100,ref_agle0);
out1 = pid_calc(&pid_spd[0],moto_chassis[0].speed_rpm,pid_pos[0].pos_out);

我把pid_calc(&pid_pos[0],moto_chassis[0].total_angle/100,ref_agle0); 中的moto_chassis[0].total_angle/100改成moto_chassis[0].speed_rpm就行了是吗？

顶一下，虽然我金币还不够

太贵了！！！！

楼主，为什么我设置pid做位置控制后电机会抖动啊，而且计算的结果直接让程序卡退了

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谢谢了

谢谢了

想问一下，为什么total_angle要除以100呢，求解