【分享帖】b型板3508位置控制

can2_con 变量  控制3508电机的角度（can id 0x201 0x202） 4个24v控制输出

CarryYoon 发表于 2018-8-22 16:51
请问改变这个变量就可以改变电机的速度吗？

这个角度控制。可以去掉外环，留下速度环，便可控制速度。

CarryYoon 发表于 2018-9-25 14:50
您好，
        比如   pid_calc(&pid_pos[0],moto_chassis[0].total_angle/100,ref_agle0);
out1 = pid_calc(&p ...

//pid_calc(&pid_pos[0],moto_chassis[0].total_angle/100,ref_agle0);
out1 = pid_calc(&pid_spd[0],moto_chassis[0].speed_rpm,pid_pos[0].pos_out);
把第一行注释
把第二行的pid_pos[0].pos_out改成速度给定

float set_speed；
set_speed = 500；
out1 = pid_calc(&pid_spd[0],moto_chassis[0].speed_rpm,set_speed );