[开源汇总] 北理珠 — 哨兵底盘快拆结构开源

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少尉北理珠仓鼠
2018-9-5 15:12:22 显示全部楼层
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上等兵zenghongtai
2018-10-26 22:19:04 显示全部楼层
hhhhhhhhhhhh

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中士DCzheng
2018-10-21 10:51:26 显示全部楼层
设计的很棒啊,准备学习一下

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下士C_JY
2018-10-20 14:42:04 显示全部楼层
学习了哈哈哈哈哈谢大佬

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-11 23:02:12 显示全部楼层
PIKA_BI 发表于 2018-9-10 10:48
我觉得外观好看啊

帅吧

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:45:25 显示全部楼层
一开始没理解好规则中哨兵的尺(说实话那部分规则确实有点绕),做出来超高,后来使用钣金下沉主控解决此问题。 捕获.JPG

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:22:19 显示全部楼层

RE: 北理珠 — 哨兵底盘结构开源

机器人顶部四个定制聚氨酯轮接触轨道上表面,采用两轮驱动,另外两轮从动。上下左右都有轮子顶住轨道,保证底盘既能拐弯,又不晃动。 二分.JPG

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:18:55 显示全部楼层
哨兵频繁人工安装拆卸于轨道上,需要用到快速拆装机构,在设计时考虑到了拆装时限,用碳纤维板做出互相勾合的锁扣机构,该锁扣受拉力方向与脱开锁扣的方向接近垂直但超过90,所以机器正确运动中不会脱落。

结构分解图
图片1.png



拆卸过程图,转动部分使用使用干摩擦。即碳板直接互相接触 (此决定靠直觉)。
d.JPG

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:14:10 显示全部楼层
云台部分用的是中空滑环的360结构,感觉做的没别的学校做的好,就不献丑了。贡献一种底盘快拆结构。
底盘.JPG

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:27:12 显示全部楼层
选材方面,圆柱体是铝柱,牛眼轮使用pom轮较轻。  图片里面加文字怕太凌乱看糊了,我便改成了线框图。应该看得清楚,若有不明白的地方可以回复帖子询问哦

图片2.png 图片3.png

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:32:41 显示全部楼层
实物图

00用图中红色的包胶轮顶住轨道顶面,其中两只轮子装电机用来行走,另外两只从动轮没有电。
00用弹簧+轴承轮+铝柱顶住轨道侧面。
00用牛眼轮顶住轨道底面。
00刚性连接的模块下面使用居家小转盘(一种类似于推力轴承的东西)使整个模块可以转动。
00两个刚性连接的模块之间连着弹簧,使机器人平稳拐弯,拐弯后恢复原状。

测试:两人拆装时能在10秒内将其挂在轨道上并实现自锁,不会脱落,转弯顺畅。
图片4.png

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:36:42 显示全部楼层
由于需要在轨道上行驶,驱动轮必须有一定压力接触轨道,所以挂上轨道后,四个朝上的牛眼轮(球形轮)会顶住轨道底部。
左右各两颗包胶轴承轮由弹簧压向中间,撑紧轨道,避免行走和拐弯时左右晃动导致失步。
所有车轮分为两组模块,模块之间以两根拉力弹簧连接,使其拐弯顺畅,拐弯后模块被弹簧拉回正确角度。
999.png 999999.png

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少尉北理珠仓鼠
 楼主| 2018-9-5 15:51:11 显示全部楼层
图纸 哨兵快拆底盘.rar (1.32 MB, 下载次数: 393, 售价: 2 金钱)

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中校shiyouhao
2018-9-5 16:27:27 显示全部楼层

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不错哦~~~
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