【RM2018-北理珠--哨兵底盘快拆结构开源】

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:12:22

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作为2018年新增的兵种，哨兵发射机构有别的机器人可以参考，挂在轨道上的底盘曾一度让仓鼠无从下手。既要实现快拆，又要在运动中不能脱落。仓鼠喝完可乐思来想去决定用一种新的卡扣结构。测试效果大概是两人进场到装完哨兵手离开，用时9秒多吧。。。。没测装弹的时间

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:14:10

云台部分用的是中空滑环的360结构，感觉做的没别的学校做的好，就不献丑了。贡献一种底盘快拆结构。

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:18:55

哨兵频繁人工安装拆卸于轨道上，需要用到快速拆装机构，在设计时考虑到了拆装时限，用碳纤维板做出互相勾合的锁扣机构，该锁扣受拉力方向与脱开锁扣的方向接近垂直但超过90度，所以机器正确运动中不会脱落。

结构分解图

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:22:19

机器人顶部四个定制聚氨酯轮接触轨道上表面，采用两轮驱动，另外两轮从动。上下左右都有轮子顶住轨道，保证底盘既能拐弯，又不晃动。

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:27:12

选材方面，圆柱体是铝柱，牛眼轮使用pom轮较轻。图片里面加文字怕太凌乱看糊了，我便改成了线框图。应该看得清楚，若有不明白的地方可以回复帖子询问哦
。

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:32:41

实物图

00用图中红色的包胶轮顶住轨道顶面，其中两只轮子装电机用来行走，另外两只从动轮没有电。

00用弹簧+轴承轮+铝柱顶住轨道侧面。

00用牛眼轮顶住轨道底面。

00刚性连接的模块下面使用居家小转盘（一种类似于推力轴承的东西）使整个模块可以转动。

00两个刚性连接的模块之间连着弹簧，使机器人平稳拐弯，拐弯后恢复原状。

测试:两人拆装时能在10秒内将其挂在轨道上并实现自锁，不会脱落，转弯顺畅。

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:36:42

由于需要在轨道上行驶，驱动轮必须有一定压力接触轨道，所以挂上轨道后，四个朝上的牛眼轮（球形轮）会顶住轨道底部。

左右各两颗包胶轴承轮由弹簧压向中间，撑紧轨道，避免行走和拐弯时左右晃动导致失步。

所有车轮分为两组模块，模块之间以两根拉力弹簧连接，使其拐弯顺畅，拐弯后模块被弹簧拉回正确角度。

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:45:25

一开始没理解好规则中哨兵的尺（说实话那部分规则确实有点绕），做出来超高，后来使用钣金下沉主控解决此问题。

北理珠仓鼠 · 2018-9-5 15:51:11

图纸

哨兵快拆底盘.rar (1.32 MB, 下载次数: 848, 售价: 2 金钱)

北理珠仓鼠 · 2018-9-6 13:06:40

CUBOTer 发表于 2018-9-6 11:47
这样暴力拆不会损坏机构吗？？？

请问指哪一部分很暴力呢？

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