【转】Robocon机器人大赛二十年

Robocon（Robot contest缩写），即机器人大赛。是一项上世纪90年代在日本兴起的，主要面向大学本科、专科院校学生的机器人技术赛事。为了运用技术的多样性和发展性，每年的规则细节都不一样，在不同形状的场地上玩。相同的是赛事以得分多少评胜负，作为柔道发源国，日本人在规则上也有“一本”快速取胜的规则，业内术语叫“登顶”。

后来日本人通过亚洲广播电视联盟推广到整个亚洲和太平洋地区。就近5年赛事成绩和技术状态看，robocon这个平台，是少有几个可以说“在这项技术上，日本和我们还有两年差距”的工程技术领域。这个平台同时也因为其创新新和残酷性，每年培养几百名本科毕业技术上多少有一定意识的人才，相对于机械方向有些糊弄糊弄就能毕业的课题，这个平台算一个奇迹。

Robocon在中国的比赛，由中国的亚广联成员，CCTV，中央电视台承办。正式承办共10年，最近两年央视在打酱油，这是后话。

Robocon的比赛至今共打了12届，每届规则由东道主国家出题。按国内赛的技术特点，共可以把赛事分为三个阶段，由于近年来中国队在比赛中已经取得霸主地位，国际赛也几乎可以按照这个划分。
第一阶段：

第一阶段是玩干扰，国内代表，北科，国际赛代表，越南队。

所谓干扰，就是按照比赛规则，在对方主要得分机器人的重要行走路径上制造障碍，把对方扰乱甚至放倒，自己的机器人再乘机得分。比如拿自己一个3kg的简单小车迅速冲到对方30kg主得分机器人前面，把对方绊倒。在总重限制50kg的赛事中，自己还有47kg，可以做两个功能强大的机器人。2个近25kg的怎么也玩死对方一个20kg的家伙了。

日本人发明这项赛事的时候，一定没有想到这赛事会被中国人玩得这么狡猾。“土八路的战术，狡猾狡猾的”，但玩得更猥琐的，则是越南猴子。在前五届国际赛中，越南取得1、3、5三次冠军。玩得就是干扰，干扰的手段无所不用其极，通常就是在2、3秒内，把一个干扰机器人冲出去，管他有没有精度，冲到大概位置，变形伸展开，躺那儿就大功告成。说白了就是纯比创意。

中国队在此阶段的成绩：

第一届中科大取得亚太亚军。当时国内玩得比较规矩，中科大凭借灵活的路径设置，可以避开部分学校的干扰，取得冠军，遂代表中国队出战。

第二届非典，国内赛推到国际赛后，依然由中科大出战，适应不了国际赛的各种干扰，止步8强，当届国内冠军北科虽强却也无能为力。

第三届国内赛自毁长城，临比赛时规定不准用干扰。结果哈工程当年干扰机器人不上场的情况下，仅剩28kg。决赛在北科和西南科大之间进行，北科干扰强，不得上场，西科手动强，规则的关键就在手动。西科胜，去韩国参加国际赛。国际赛越南队强力干扰，虽然手动负于西科，但西科自动被干扰无法完成任务，憾负取得亚军。这届赛事中，西科首次采用德国电机配瑞士减速箱的Faulharber电机，手动速度，亚太第一。值得一提的是，这年韩国人出的题目是“鹊桥相会”，按照韩国人的说法，鹊桥相会来源于古代韩国的一个民间故事。

第四届中国东道主，吸取了第三届教训之后，北科也买过Faulharber电机，并且把当时中国人在这项赛事当中的创意之作——气动鱼竿发挥到极致。所谓气动鱼竿，就是通过压力气体，把多节碳纤维鱼竿撑开，在不到1S的时间内伸长10多米。这种快速变形，配合精准的控制，有效的干扰策略手段，在日益疯狂的国内赛中帮北科再次取得冠军。当年的国际赛北科开场就面对上届冠军越南队，越南队挑衅而来，抽签小组赛就遇到上届亚军国家队，居然欢呼雀跃。北科凭借快对方不到0.5s的优势干扰住对手主得分机器人，再通过撞车，拼小分的策略，艰难打掉这个干扰强队。最后四强赛在日本，中国香港，中国一队（北科），中国二队（哈工程）之间展开。北科顺利淘汰香港进决赛，哈工程却诡异地失误，输给日本队。本以为国际赛决赛是国内赛决赛翻版的北科临时收到消息，改打日本。由于国家领导人到来场地部分戒严等，造成各种不便和混乱，最后决赛用一种不常用的方式去打。这场比赛是少有的经典之作，双方打满3分钟。北科场地中心失误，没有干扰到日本，日本东京大学队在中场猛灌7个5分球；北科在外围灌了12个1分球，清零了日本队的手动区，怎奈一个最后的皮球卡住，以37：42憾负。在纪念抗日战争60周年的那些日子里，三支杀入四强的中国队眼睁睁看着扛着膏药旗的从准备给中国队颁奖的国家领导人那里拿走了亚太冠军奖杯。
第二阶段：

第二阶段是玩陀螺仪，国内代表，西安交通大学，国际赛代表，中国队。

陀螺仪是记录角度和角加速度的传感器，给机器人安装一个实时记录移动距离的从动轮码盘，就可以无需外部参照地知道自己所处的位置。比起传统的巡线移动，具备速度快，路径灵活，轻微碰撞依然能纠正回来的优点。把飞机、导弹上采用的技术用于机器人导航，Robocon由此进入惊险刺激，风驰电掣的陀螺时代。

中国队在此阶段的成绩：

第五届西交出战亚太赛取得季军。这一年的西交可谓绝处逢生，第四届西交在面对浙大16进8时，操作手失误，晚出发0.5s。产生了止步16强这一参赛最差成绩。但在第五届，他们在人员稀少，资金不足，学校忽视的情况下，把陀螺导航技术调试成熟。借助这项新技术，惊艳全场，迅速成为国内夺冠热门。北科玩策略是有套路的，1.5s时有第一波干扰阻挡，10s时有第二波阻挡并得分，30s后可以在对方阻挡区域一个机器人变形搭桥，另一个机器人过桥得分，1分钟后重试，由背着强力风扇的小机器人从对方障碍间隙中钻过去吹走对方的得分积木块。国内赛打完决赛一共七场，北科准备了七种不同策略，可以不重复地对付不同敌人。但遇到西交，还是有些失算的，比如第二拨干扰得分，按照自己的极速冲过去，要15s，这段距离西交只要3s。这一年抽签比较巧，小组赛北科对西交，决赛北科对西交。这年的状况也比较巧，北科的1.5s战略机器人打了7场，翻了两次，翻的两次都是对西交。未能完成1.5s彻底封锁，西交两次都是通过这1.5s后那么不到1s的时间间隙溜过去得10分。尽管决赛时北科吸取了小组赛教训，并调整策略压着对方打，但那溜过去的对方得分无法弥补。

西交出征国际赛，由于缺乏国际赛经验，现场操作失误，把已经得手的得分操作没了，憾负泰国，取得季军。玩干扰玩到往8米外扔小机器人干扰的越南第三次取得冠军。

这年西交取得冠军从他们自身来看，一方面是采用了先进的陀螺导航技术，3s钟走到卫冕冠军15s才能到达的地方，技惊四座；一方面他们也很务实地采用了极端的干扰技术，一向以“干扰狠”著称的北科都觉得太过猥琐的钩子，他们用了。这年比赛一个对赛事影响力有重要影响的学校——清华，因为对方一张渔网的网角的干扰，没有进入32强，从此退出比赛。清华以别的学校一两个电机钱的经费，陪各个指望打败清华回去大肆宣传的各种二三本甚至专科学校玩了五年，不玩了。

第六届西交成功卫冕国内赛，并取得亚太冠军。这是中国队首次取得亚太冠军。个人看，第六届是12年来西交的巅峰之作，因为运用到了陀螺导行，全场定位，颜色视觉，智能设障或避障；这届越南猴子出的规则也是这项赛事精彩性和技术性的巅峰之作，因为规则促使参赛队运用了那么多上述先进技术，在强强对话时也可以玩满三分钟。这届的规则，场地就是一张巨型的越南国旗，场上得分点分布在一马平川的20个点上。

步兵厉险峻，骑兵厉平原。这届的规则简直是为“跑得快”的西交设计的。国内赛西交除了遇到哈工程这样的强队过来玩命打了一场持久战以外，均以登顶轻松快速取胜；北科除了遇到老对头西科打了场持久战以1分险胜外，均以大比分甚至清零对方得分取胜。北科与西交再次决赛相遇。本以为会是场精彩的战斗，最后却成了西交一边倒，照样40多秒快速取胜。这年比赛，北科的巡线速度不及越南，越南6s钟可以走的距离，西交可以走两个这样的距离。北科用于打决赛也有两个特殊的方案，一个是犯规策略，这一届大家都没有犯规，玩犯规策略即使胜了也未必光彩，何况未必能胜，没有采用；一个是智能策略，第五届输西交后，北科也开发了自己的陀螺导航技术，虽然不能像西交那样全场定位，但用来破坏得分绰绰有余，在前六场赛事中，北科一直没有亮相自己的陀螺技术，视觉技术，智能动作算法，为的就是在决赛形成战术突然性。即便打不赢，也不会输的那么难看。西交的国际赛则成为展示实力的表演赛，他们陀螺、视觉和智能火力全开，快速冲击，快速登顶；遇到强队，什么时候抢分，什么时候撞车，撞车了你找不着北我还能自己纠回来，什么时候停车干扰等候，都发挥得淋漓尽致。2007年，中国人第一次在越南取得这项赛事冠军，值得纪念。更值得玩味的是，越南猴子出的国际赛规则，是以越南历史上脱离太阳中央政府统治的战争为背景的，挑衅意味特别浓重。

西交一路表演到头，国内赛简直成了他们赢得出国毕业游经费的国内演出。赛后他们还做了一件事情，就是夺冠后去北科参观。好几十号人跑到北科最好的餐厅大吃了一顿，北科这边招待花掉了超过自己庆功宴的费用；参观过程中他们告诉北科学生自己条件如何如何艰苦不如北科。北科的学生则在家里把没有亮出来的技术也来个火力全开，算是展示，也算是示威。对于夺得亚军就算失败的北科来说，这次事情简直是奇耻大辱，也就有了后面的故事。

第七届西交再次代表中国队，并成功卫冕亚太冠军。至此，西交已经取得国内赛三连冠，亚太两连冠，风光无限，魅力十足。第七届比赛由印度三哥出规则。印度人强调“非暴力”，民族独立都是绝食乞求来的。出了个规则，几乎把双方隔绝开。规则开始变得对擅长玩策略干扰的北科不利。但看过三哥阅兵的都知道，他们有个传统叫叠罗汉。让机器人叠罗汉需要考虑很高技术配合，这种规则同样限制了西交的技术长项发挥，就好比让骑兵玩攻城了。

按照赛事避免上届冠亚军提前相遇的安排，北科调研回来很快发现自己自动机器人叠罗汉速度不是最快的，但快过西交的手动自动配合；手动自动配合，西交速度无人能敌。不出意外，当年还是西交对北科玩决赛。于是同样为了达成战术的突然性，北科这年虽然在陀螺导航，全场定位，移动速度方面均取得重大进步，依然保留了3套杀手锏技术动作不用，其中最重要的，就是2.2s完成得分的自动自动配合。所有的准备都是为了“干翻”（本社区年度最火词汇）西交。不出意外，决赛的策略是2.2s取得1/3的所有得分，8s吃进另外1/3所有得分的道具，拖耗到2分58秒得分，对方没有干扰破坏时间。

但在小组赛时，北科的保留遇到了玩命的国防科大，撞车没有撞死，对方居然在冲撞后跌跌撞撞取得得分。北科在慌乱之中摔坏了手动机器人，经过午饭时间紧张维修，摔坏的手动机器人局部故障，丧失了速度优势。在16进8时，遭遇电子科技大学。保留了自动自动配合的北科以手动自动配合去对付电科，故障的机械手伸出过慢，输掉了比赛，止步16强。这是北科第一次跌出前三，前面6年玩了5年决赛，这一年确实够背的。而对电科和robocon中国，则是另一个时代到来的于是节点。

国内赛这年西交打得并不顺利，骑兵玩攻城，宁远之战，努尔哈赤6万打袁崇焕1万都熟了。西交这支快速的骑兵部队，在半决赛和决赛均为险胜。尤其是决赛，哈尔滨工业大学本已取胜，但由于经验不足，把自己已得分数操作失误弄没了。

但国际赛西交依然所向无敌，快速的手自配合，亚太第一，这一年中国队成功卫冕。预示这这项赛事中国时代的到来。

第八届哈尔滨工业大学成功逆袭，代表中国队取得亚太冠军。

这届规则是日本人出的，两个机器人抬轿子，轿子是一根木棍，上面搭一个框，框上拉4根绳子，绳子上固定一个木板，另一个小机器人要爬上饺子，然后颠簸地走过一个陡坡，绕过几个路障，小机器人下车敲鼓。听到三声鼓响获胜。

这年国内赛水平彻底超越国际赛。国内有哈工大、北科、东北、电科等4所学校完成任务仅用不到18s。八强队伍也普遍在20s左右。但北科在赛前情报不准确，认为东北大学在玩命提速，因为在表演赛时东北大学1s落后。在16进8淘汰赛对东北时，采用了自己的极限速度，极限意味着不稳，加上上场的场地临时调整，场上再次出现翻车，抱憾16强。电科有一个对外宣称的14s完成任务记录！但他们的机器人结构被裁判组裁决为犯规，不让上场，他们不得不在赛前熬通宵把结构修改了，把参数减慢。他们的结构创意是当年最佳，做工也是最漂亮的，即便临阵换枪，最终也取得四强。东北大学结构和电科类似，但他们的结构有点大擦边球，创意也非常强，转向时居然可以调整重心防止侧滑，最终取得亚军。

这年的国际赛，同样具有纪念意义。当年抗日战争60周年时中国队主场3支队伍眼睁睁看日本队夺冠；4年后，在中华人民共和国成立60周年的时候，中国队和中国香港两支队伍再次会师决赛。央视新闻联播在国庆前夜播报此消息，作为国庆60周年的献礼。实力不俗却一直没有取得好成绩多年的哈工大终于成功逆袭，扬眉吐气。

这一年，主要玩陀螺和平衡，玩了三年多陀螺技术的中国各参赛队技术均已娴熟。国际赛哈工大夺冠时间18.2s，香港也进入20s内，普遍在20s开外。即，拿出国内赛四强的任何一个过去，都是夺冠热门。值得遗憾的是，第一届的冠军，中国科学技术大学队，在这一年做得电控过于超前，机械则根本就不堪使用，一看就是没有指导的样子。赛前即将对阵中科大的山西某学校，大喜过望，为了第二天的战术并演练技术搞到晚上三点，但都不是为对抗中科大准备的，“中科大就是一碟小菜，就看咱怎么吃，不管怎么吃，咱们都能吃得很精彩”。一个曾经两次代表中国，曾经靠技术走位打败某猥琐学校鱼竿、渔网和钩子三道封锁的传统队伍，坚定的技术主义路线拥护队，因赛输的太惨，在北京星光影视城退出比赛，享赛8年，就此落幕。


更多介绍请戳：http://www.crystalradio.cn/thread-433372-1-1.html

yuhansgg 发表于 2015-4-5 16:25
唉，世事沧桑啊！

对哇~~
http://bbs.robomasters.com/forum ... &extra=page%3D1
无节操求投票6号~~~谢谢

Edgeeeeeee 发表于 2015-4-1 11:23
欢迎来这里讨论各类机器人比赛，
有必要可以开专版。
虽然是转帖，但给精鼓励。 ...

毕竟萝卜坑出来的。。。

Edgeeeeeee 发表于 2015-4-1 11:35
加油。人多了立刻开专版讨论Robocon。
你转那个文章以前我看过，很有名的一篇。 ...

对呀，收藏很久了~~

这最近两届的学生挺悲凉的。

欢迎来这里讨论各类机器人比赛，
有必要可以开专版。
虽然是转帖，但给精鼓励。

哈哈哈 发表于 2015-4-1 11:33
毕竟萝卜坑出来的。。。

加油。人多了立刻开专版讨论Robocon。
你转那个文章以前我看过，很有名的一篇。

顶！水王哈哈哈是真的有料！

机智的鹏鹏鹏 发表于 2015-4-1 15:36
顶！水王哈哈哈是真的有料！

没有太水啦！！只是每天十几小时在线。。。

唉，世事沧桑啊！