【求助帖】基于can总线通信下，采用Canopen来实现通信

今天在看can总线通信并了解时发现了还要一个在can总线通信上进行改进的Canopen总线通信协议，根据我的了解，CAN总线就如同是控制器局域网络，一条具有高低电平差位的双绞线可以传输数据的双绞线一样，正是基于它串行通信的实时性、可靠性、有效性，被广大工程师们青睐。而CANopen是在CAN的基础上定义了一组规则，采用其通信的双方明白相互交换信息的含义。相互交换的信息就在CAN总线上传输。所以说，CAN定义了物理层与链路层，而CANopen是在CAN-BUS的基础上定义了应用层。

emmmm，我在想我们为什么不用Canopen来实现通信，那么，有大佬对这种感兴趣吗？或者曾经也怎么做过的。

电控小白求教

不知道这个问题现在解决没，按照我的理解，首先看CAN总线技术，CAN总线的物理层和数据链路层已经规定了很多，把数据帧的格式规定好了，物理信号转逻辑信号、仲裁校验等操作有相应的驱动器和控制器完成，已经能够使用了。CANopen也是在CAN2.0基础上，将11位的标识符重新定义了一下，然后定义了几个通信对象（PDO,SDO,NMT），然后还有对象字典可以存储设备的很多信息，主站可以读写设备的一些信息。如果有好多设备，分布式系统，对实时性要求不是很高，可以采用CANopen。RM的话，其实没有那么多设备，也不需要对象字典来存储那么多信息，另外生产CANopen的厂家都必须向CiA协会申请唯一的厂商代码，其他应该也要服从协会的一些规定，对于自己开发的话可能用不太到。其实自己开发的话，完全可以在CAN的11位标识符很和8字节的数据上做文章，设计自己的应用层协议。

搁浅的蜗牛 发表于 2018-11-29 18:18
不知道这个问题现在解决没，按照我的理解，首先看CAN总线技术，CAN总线的物理层和数据链路层已经规定了很多 ...

感谢大佬的回答，我之前在查找这方面阶段的时候看到了这些东西，主要就是开发时受到约束的有点多，所以我个人也不确定有没有人曾经做过这方面的技术，所以好奇就问了一下

whl970831 发表于 2018-11-29 18:38
感谢大佬的回答，我之前在查找这方面阶段的时候看到了这些东西，主要就是开发时受到约束的有点多，所以我 ...

不是大佬，刚好学网控的时候接触到一点，说的难免有错，共勉~

搁浅的蜗牛 发表于 2018-11-29 20:10
不是大佬，刚好学网控的时候接触到一点，说的难免有错，共勉~

明白，一起学习，加油