【求助帖】C620+3508位置环

Conan Doug 发表于 2018-12-5 10:54
我知道怎么判断前转和后转就是不知道怎么比较精准的控制位置

1、total_angle = now_angle + 8192 * circle_cnt - offset_angle;
2、实时更新 now_angle 和last_angle;
3、更新circle_cnt ：当now_angle - last_angle < -4096时，circle_cnt ++;
                             当now_angle - last_angle > 4096时， circle_cnt --;

Conan Doug 发表于 2018-12-15 20:58
给我复制例程干嘛，我会算数，我只想知道怎么很好地控制==

哦，好吧，我理解错了

Conan Doug 发表于 2018-12-15 20:58
给我复制例程干嘛，我会算数，我只想知道怎么很好地控制==

你是在底盘上做双环pid控制吗

Conan Doug 发表于 2018-12-18 16:33
对！！！！！！！！！！！！

哦，这个我之前也做了一点，感觉加了位置环之后，响应速度慢了很多，最近在忙其他的事，那个也就搁置了，不过后面打算做一下单位换算来继续调试一些。角度反馈的单位是rpy,速度又是转/s,可能是需要做一些换算。