[其他] 虽然不能参赛,但我也要做完--来自发烧友的步兵车

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上士dkyqy
2018-12-28 13:55:34 显示全部楼层

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本帖最后由 dkyqy 于 2019-3-28 10:43 编辑













声明:近期有人抱怨下载附件5金币过高,已经改为0金币。对已经下载的同学表示抱歉。
本文末提供了本次底盘制作的所有资料


下方红色部分开始第二次制作更新,文末提供了全套图纸




写在前面:
    在高中时期参加过Botball机器人比赛,于是我对机器人比赛就一发不可收拾。上了大学,发现RoboMaster挺好玩,有意思。RM办了4年,我看了4年。但是一直没有参加的机会。现在快毕业了,趁着还来得及,打造一辆属于自己的步兵车。我想把我的制作过程分享给大家,前前后后折腾了3个多月,总算做出来底盘了。毕竟不是学习机械自动化专业的,有什么需要改进的地方,请前辈们多多指点。
    由于我也是使用开源图纸,并加以简单的修改,难免出现一些问题。但是我不会参赛,也不会商用,纯粹是出于爱好。


                               
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个人简介:
    性别男,爱好女。大四即将毕业生一枚,电子信息工程专业,坐标北京。
    从小就喜欢亲自动手。自出生6个月,拥有了第一套乐高玩具,然后就是买买买,拆了拼拼了拆。小学放假,给我一盒乐高,我能玩一整天。我也特别喜欢汽车,飞机。长大后,开始入坑乐高科技系列和EV3 NXT。所以对车辆机械方面算是比较了解。与此同时,入坑多个领域:山地车、航模飞行器、电脑、耳机、汽车…总而言之,所以对能动的、跑得快的东西非常痴迷。










                               
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第二次更新,接文末绞龙叶片部分


经过了大概一个多月的时间,经过多次改版,做好了第一个用绞龙叶片驱动的供弹链路。是由学校乒乓球机启发,现在把全套图纸和参数开源给大家。

本次开源的想法基于以下三点:
1. 毕竟我们也是rm 4年的老观众了,分区赛也快开始了,想给大家提供一下参考。

2. 马上我们也要本科毕业了,一直没有参加比赛的机会。想把自己的想法分享给大家,希望大家在我的基础上加以改进,参加比赛实战一下,看看这个设计有什么缺点,大家共同学习。我会关注大家的比赛的,希望用到这个设计的队伍可以在帖子下面留言,交流交流。

3. 从我们团队正式开始这个制作已经7个月了,感谢郭大佬陪我一块玩,感谢王大佬提供的3D打印机。我们会在未来的两个月内进行最后一次更新。现在已经做好了TensorFlow和OpenCV识别手写体数字(今年改大风车了)。结合我做飞行器循迹的经验,调节云台PID也不是什么难事。
最后,欢迎大家观看我们优酷频道的其他视频内容。


                               
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先看测试视频,本次测试转速较慢,论坛的各位大佬可以改进改进,加速一下


https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5ODMzNDg0NA==.html






https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5ODMzNDg0NA==.html


技术参数:
1.
绞龙叶片定做:螺距30mm,外径30mm,内径12mm,厚度2mm
螺距肯定是订做的大了,第一次做没经验,后来用热熔胶枪改了螺距,等不及打印螺旋了
改螺距选用了不和小球摩擦的面

IMG_0716.PNG

2. 弹仓(可以结合文末sw图看)
在出弹的方向有一个倒角,防止卡弹
在驱动的方向也有一个三角,防止绞龙叶片旋下去的时候卡住
序列 02.mp4_1552644879.gif

3. 安装位置和软管
(1)可以装在yaw位置或者车上。参考欧洲卡车,给供弹链路做单独的减震
(2)软件接在摩擦轮的一段加微动开关来检测软管是否时刻填满

4. 改进方向
(1)出弹速度慢
(2)防卡弹算法:在不射击的时候,反转一下
(3)绞龙叶片太沉,尺寸优化
(4)...期待大家在评论区留言

第一次更新
制作流水账开始:


                               
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2018年9月以前,看比赛看比赛逛论坛逛论坛。


                               
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2018年10月,开始论证机械部分零配件,与此同时充值了一套电控器件
大疆开发板A+全车3508+全车C620+DT7









电控

电控



                               
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2018年11月,订购底盘的金属件。
本弱鸡对金属件毫无设计能力,于是就在某宝直接购买。好在店家提供了Solidworks图纸。然后就是在Solidworks上面设y计y。设计完成后开始加工、买螺丝螺母。哇理工生的购物车,你懂的。足足三页各种各样的螺丝。经历了三次大规模采购,终于把所有配件买齐了。。。一个人真不容易。

螺丝

螺丝

螺丝

配件图

配件图

所有零件合照


                               
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2018年12月8日,开始组装

感谢两位大佬和我一块组装,车子真的沉,有的地方一个人不太好办
细节:由于之前玩过飞行器,知道震动问题会对螺丝螺母产生一些神器影响。所以给底盘螺丝螺母上了螺丝胶,免得跑一圈,螺丝没一半哈哈哈

先放几张大图:

底盘1

底盘1


底盘2

底盘2


悬挂

悬挂


麦轮

麦轮


底盘3

底盘3


为了记录这个历史性过程,特别录制了延时摄影

猛戳链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMzk1NTkwOTQ0NA==.html




                               
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2018年12月25日圣诞节,编程
第一次推动油门,这感受,说不出来
视频在此:
http://v.youku.com/v_show/id_XMzk4NTQ2NDIwOA==.html





                               
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5.png
     最后感谢郭大佬和王大佬帮助我实现愿望,感谢指导老师的支持
   感谢碳纤维板加工商帮助我切割板材:QQ:1109433(非广告,友情推荐)


                               
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正文开始
正文开始
正文开始

    步兵车还没完工啊,缺少小弹丸发射装置,这怎么能行?还在设计ing
   
    PS:我觉得参考乒乓球机的供弹效果应该不错
    某宝关键词:绞龙叶片(别让别人发现了)
   
IMG_0467.JPG
本组自费购置的打印机



                               
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附件资料说明:
1.底盘v1.0是实现上面遥控操作的程序,是我根据大疆官方demo修改的(C610电调程序,620一样适用)
在main.c中,修改了这里,见下图。用于控制麦克纳姆轮,具体轮子编号请见注释。

1.png
main.c

设置车子电调ID并和程序bsp_can.c对应,见下图。
2.png
bsp_can.c

id

id
c620 id设置


2.rm.rar是底盘的Solidworks文件
其中,front_all和general_big为我修改的文件
3.png

3.cad.rar是悬挂上下控制臂和前后副车架的AutoCAD图纸,也就是上述sw转换为cad的图纸,可以直接发给加工商
4.png


4. 绞龙供弹v2.rar为第二次更新的全套图纸,包括零件1和零件2弹仓主体,零件3改螺距用的螺旋


                               
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底盘v1.0.rar

19.47 MB, 下载次数: 177

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cad.rar

35.73 KB, 下载次数: 51

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rm.rar

8.36 MB, 下载次数: 114

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绞龙供弹v2.rar

271.78 KB, 下载次数: 57

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中士wanglh1999
2018-12-28 19:27:46 显示全部楼层
我天!土豪加大佬啊!太可怕了,羡慕一波……

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上等兵叶枫颂雅
2019-2-12 09:29:52 显示全部楼层
有志者事竟成,研究生作为兴趣加入吧

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上士dkyqy
 楼主| 2019-1-3 17:19:40 来自手机 显示全部楼层
feathersnake 发表于 2019-1-1 23:36
我记得 3508 是24V 的 这个电池是 12V 的?

1s锂电池是3.6-4.2,所以4s是16.8满电。6s是25.2。

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上士dkyqy
 楼主| 2018-12-29 18:00:30 显示全部楼层

对的,我不是自动化专业也不是机械。就是从小一直感兴趣,玩乐高什么的。您可以看看我优酷账号的其他视频,哈哈哈

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上士dkyqy
 楼主| 2018-12-29 17:58:52 显示全部楼层
feathersnake 发表于 2018-12-29 09:55
楼主, 你的电池是用的什么型号的?

我用的飞行器锂电池,格氏的4S 2600mAh 30C

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上士dkyqy
 楼主| 2018-12-28 14:01:06 来自手机 显示全部楼层
先占个楼
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中士搁浅浅
2018-12-28 18:28:28 显示全部楼层
很酷!很RM!!
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下士无辜小菜鸟
2018-12-28 19:24:18 显示全部楼层
优秀,很nice!

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上士和泽星
2018-12-28 21:41:54 显示全部楼层
优秀啊,很酷,nice、

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少尉feathersnake
2018-12-29 09:51:27 显示全部楼层
很不错!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
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少尉feathersnake
2018-12-29 09:55:38 显示全部楼层
楼主, 你的电池是用的什么型号的?

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中士firedog_r
2018-12-29 10:54:09 显示全部楼层
碳板土豪啊

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上士ZhuoYuY
2018-12-29 10:59:08 显示全部楼层
全凭自学吗?

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