理念2：一个简单评价工程师的方法：定位bug的能力
找bug比较简单，定位才难，就像你在家看跳水比赛一样：看似简单，实际上需要很多知识和经验。
举例3：系统性问题
英雄的云台出现零点附近的突然换向，在经验不足的队员看来就是嵌入式的问题，如果嵌入式队员也是经验不多的队员，就会被甩锅，在嵌入式debug时会发现在靠近中间位置时，电机突然会脱离系统旋转一定角度，是因为机械D型槽顶丝松动导致。
举例4：步兵的云台出现开启摩擦轮时云台会抖动，不开摩擦轮一切正常，debug发现在摩擦轮开启时云台会受一个周期性的力矩，这个力矩是两个摩擦轮的转速差异导致的。而该力矩的频率与云台结构的固有频率相近导致共振，并被IMU放大，导致云台宏观上周期震动，对IMU的计算结果使用低通滤波解决。（就像天线上挂块人肉就能解决信号不好的问题）
举例5（可以分一分）：步兵在换了新结构后云台日常震动，看着很难受，在确定两级PID代码都没有问题的时候开启debug模式，对位置环使用不同频率的正玄波进行测试，在查看50hz附近的结果的过程中发现IMU传感器周期性发生突变的现象。最终发现是因为新结构中轴承与云台间连接不紧密导致微小震动，震动传到了固连在云台上的IMU模块造成了IMU角速度突变导致的控制不收敛现象。（本可以拍一拍就解决的问题非要这么麻烦）
总结：一个问题并不是一个点引起的，会涉及多个错误的叠加，比如机械-机械的错误叠加（嵌软是不可能出bug的，这辈子都不可能的，只能靠甩给机械才能维持生活这样子） |
照妖镜
