[嵌入式] 单目测距和偏转角计算的问题

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下士gj944468183
2019-1-11 20:41:04 显示全部楼层
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少尉Dan丶Jia_Yao
2019-1-13 11:55:30 显示全部楼层

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solvepnp不是用来求出平移和旋转矩阵的么

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下士gj944468183
 楼主| 2019-1-14 21:07:19 显示全部楼层
Dan丶Jia_Yao 发表于 2019-1-13 11:55
solvepnp不是用来求出平移和旋转矩阵的么

对,但平移矩阵三个数分别是相机坐标系原点到世界坐标系原点在xyz轴上走的距离

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上士LcoizR
2019-4-25 15:28:31 显示全部楼层
我也遇到这个问题了,偏移量欧拉角解算出来都是正确的,唯独距离偏差很大,请问解决这个问题了吗?

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下士wwwlyj123321
2019-6-29 09:16:54 显示全部楼层
兄弟你尝试的怎么样了,遇到同样的问题,求指点

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下士gj944468183
 楼主| 2019-7-3 07:57:26 显示全部楼层
wwwlyj123321 发表于 2019-6-29 09:16
兄弟你尝试的怎么样了,遇到同样的问题,求指点

就是利用T进行求解,x、y、z是世界坐标原点在相机坐标系中的位置,可以求出偏转角。但是z轴的精度不准有好多原因,一个是相机标定精度,一个是solvepnp本身远距离精度不够,另一个是二维点与三维点不对应都有可能影响z轴距离精度。

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下士gj944468183
 楼主| 2019-7-3 07:58:04 显示全部楼层
LcoizR 发表于 2019-4-25 15:28
我也遇到这个问题了,偏移量欧拉角解算出来都是正确的,唯独距离偏差很大,请问解决这个问题了吗? ...

我是在距离上乘以一个系数补偿

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