【交流帖】东林-关于视觉的一点想法

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感谢分享！我有几点不太理解，关于使用每帧差值做预测的。望贵校大佬指点。
1.如果没理解错的话，用每帧目标像素点差值做反馈就是加入比例和积分控制吧，那前反馈量最终是以角度形式输出还是以增量的形式输出？
2.如果是角度形式输出那是怎么通过像素点进行转换成角度的，还是说一开始并不是用目标像素点而是pnp解算之后的角度差值的?
3.如果是只是一个增量的形式那距离较远时，像素点就少了，会不会有影响？
4。最后最重要的，是以什么形式发送给电控做控制，不会出现抖动问题吗，电控那边需要对发送的信号做什么特殊处理吗？
敬礼！

957871923@qq.co 发表于 2019-1-22 17:37
感谢分享！我有几点不太理解，关于使用每帧差值做预测的。望贵校大佬指点。
1.如果没理解错的话，用每帧目 ...

论坛问答:
1，当你是用增量式控制的话前馈量是以增量的方式输出，如果你用的是角度控制输出的就得是角度的偏差。
2，要是想用以角度的方式控制的话，就是我文中说到的以摄像头为圆心建立摄像头坐标系，采用solvePnP算法就能得到旋转平移矩阵，里面就包含在摄像头坐标系下目标物体的坐标，然后用这个坐标来解算出角度。角度差值就是就是与(0，0，Z)点的差值
3，距离远了会有影响，像素点少了，主要对识别有很大影响，会出现识别不稳定的情况，当然识别要是很好很稳定的话那么控制那边是没有很大影响的，因为采用增量式输出的值是目标点与图像中心的差值， 输出是相对稳定的，对距离的远近会有一定的自适应性。当然距离远了会出现跟随不紧和反应不及时的情况，可以根据距离来调整PD参数，一般5到6米之内不会出现这个问题。
4，发给电控的就是差值经过一个PD环之后的数值，一般不会出现抖动问题，出现抖动的情况可能是识别不稳定或者参数没调好或者一些其他的问题，电控那边也不用做什么特殊的处理，是用PID控制的话主要就是一个参数的问题。

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不错歇歇

加油加油

我们也遇到这个控制响应慢的问题。三环的PID控制器响应慢，视觉识别到一个目标，然后是发送给云台转动，响应的动作很慢，甚至PITCH一直到不了合理目标，有很大的误差。

你好，这个摄像头获得的是内参和畸变系数吧？是写错了吗？

水一下，才能有钱下载资料

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我觉得这当个论文发表都没问题