【RM2019 赛季备赛经验分享】重庆理工大学

  大家好，由于想获取今年英雄及工程机器人单项赛报名资格，故来分享一下我校2019赛季备赛经验。

6月-7月
1.组队招新：明确需要哪类技术人员
每个学校对招新的要求不一样，我们是通过校内报名，然后进行能力考查的选拔。选择的是有创新能力和创新思维，热爱机器人，敢于尝试与坚持，能和队友和睦相处的队员。
2.培训：线上和线下培训，考验新队员自学能力
我们主要分为两个方面的培训：电控组和机械结构组
（1）机械组：基本的软件培训，包括SolidWorks、CAD等。实验室基本工具的使用方法，包括各种钳具，锉刀，电钻等。实验室加工设备培训，包括钻床、雕刻机、激光切割机、车床等。老队员定期将培训作业发放给新队员（如三维建模资料），最终考核将以培训内容为主。老队员也将与新队员分享自己的经验,带领新队员一起分析往年与新一年的规则变化。新队员主要任务是学习，提高动手能力以及建模思维，并且适应实验室的环境。达到能够自主设计机构并装配的水平。
（2）电控组：首先在老队员的讲解下，配合相关书籍和视频资料，将自己的写好的代码先在单片机上运行。从易到难 ，教大家stm32单片机的基本开发和相关通信及电路，如何搭建闭环控制系统，然后编写经典PID算法控制并调参，之后会有老队员对视觉和主控硬件方面知识进行进行培训讲解，主要以单片机参考手册为主，加上网络视频以及老队员的经验为辅。定期会对新队员进行考核，以及对一些难一点的知识点的讲解。（我们的视觉组队员是在电控组内挑选的，队员很少所以暂时归为电控组）

8月-9月
加强实践和知识结合
1.加强对三维和电控方面的实践性锻炼，鼓励队员参加学校里的各种比赛，总结经验和完善自己比赛时的不足。
2.加强对比赛内容的学习以及规则的剖析，对往年比赛不足的分析：步兵云台晃动太大、底盘避震差、工程登岛抓取未实现、和视觉处理、电路设计、底盘功率等问题。
3.比赛方案的初步确立：（1）完成步兵、英雄、工程、无人机，并实现其功能。（2）人员分工：按两个电控队员和两个机械人员组成一队（每队至少由一名老队员带领）完成一个机器人的制作。（3）老队员对每个机器人的结构和功能的展示，然后下细对每个机器人的制作方法要求以及改进的讲解，每队的机械组成员首先确立机器人总体构思方案，（考虑大小、重量、装配难易、以及功率、布线、受力、成本等问题）
10月-12月
1.机械组队员各自设计负责的机器人，完工后与所有队员商量其结构是否合理，通过运动仿真等方法确立其最终方案。
2.选材，购材：由于去年在结构和选材上没怎么下功夫，在装车时出现了很多的问题，比如装车困难，成本高等。
3.机器人底盘的安装及其机器人各的机构测试，我们先将干涉和装配、布线问题考虑进去，然后考虑功率和承重等问题
步兵底盘：通过控制重量以及重心分布来调试。
12月-2019年1月23日
完成一代步兵和工程机器人的制作和大致调试，在机构和程序调试过程中，确立好需要改进的地方。我们出现的问题很多，都是在不断地测试中发现的，一张设计图并不能反映出问题所在，只有在真正实践时才知道，一个小问题可能会影响整个车的结构改动，所以我们在图纸和程序上下了很多功夫。我们不断地在自己制作的模拟场地测试，有问题就现场解决，解决不了就将问题记下，以便修改。
工程丝杆上升：调试的时候非常不好调，怎么改都不是很好，所以决定将机械结构改部分重新做。
步兵云台：吸取去年的失败，今年的步兵云台部分，将中间的转轴加大，重心降低，防止晃动太大折断，为了平衡发弹机构的重量分布，机械结构一直改，通过几个通宵才解决。
1月24日-2月15日
  回家过年
放假时间总是很舒服，但今年的机器人比赛我们得出的问题还是很多，所以在这段时间里我们在QQ群里也在交流改进的各种方案，各个队员都反应着自己发现的问题，也提出来自己的想法。
2月16日-4月中旬
1.第一代机器人改进完成：由于我们年前做得比较多，所以后面改的大体结构不怎么变，但仍可以发现很多问题。（最恼火的就是重量问题）
2.对机器人进行测试，进行方案评估，做好方案记录，以便以后制作时参考。
3.操作手选拔及训练阶段：我们准备优先选择第一视角训练出色的操作选手，在场地进行模拟对抗以及战术方案。
4月中旬-5月初
1.对机器人的各性能进行最后的优化，主要对机器人的图像采集能力，视频反馈，信号反馈能力的改进。（时间看有点紧但为了比赛熬熬夜什么的都是值得的）
2.机器人的选定：去年我们的工程机器人就没怎么考虑什么，今年工程机器人还是有很大作用，所以准备将工程机器人完整带上场。
5月初-5月中旬
分区赛：分区赛比赛时应准备什么应急材料和工具？检录时注意什么？主办方的交流如何？在比赛过程和与其他学校交流时自己又学到了什么？
其实和其他学校的队伍交流真的可以了解到很多自己涉及不到的新东西，如别人的机器人为什么要这样设计，他们是怎样解决一些难题的，他们的创新性哪里可以值得学习等。只有不断学习才会缩短差距。
6月-7月
机器人装备检查，更新，部分出现问题的机构及时更换，修补，改进，对机器人进行保护。

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宝贝，可以编辑一下格式，字体一会大一会小哦

Eli 发表于 2019-3-1 17:51
宝贝，可以编辑一下格式，字体一会大一会小哦

好的，老哥