「2019」「RM圆桌」第五期 抢人头要靠自瞄

victory:支持支持

刚刚绑架了一个竞培的小哥哥帮忙分担问题。
视觉算法设计到大量像素运算，为了保证实时性同时不牺牲性能，都有哪些优化方案？
--在自瞄中，如果识别到了目标可以缩小区域而不是进行全局搜索，即采用ROI的方法减少图像的运算，提高算法速度。

请问在自瞄系统中高性能工业相机是否必要，算法效率真的可以发挥高性能工业相机的性能优势吗？
--在自瞄系统中工业相机还是有必要的，因为工业相机的帧率会高于普通相机，对于普通相机来说，采集图像所耗的时间接近图像算法处理时间，所以帧率高可以提高整个自瞄的效率。

同问一下大佬识别出目标后除了重力都需要考虑那些补偿呢？
--可以考虑空气阻力的影响

请问要解算打击角度的时候弹道是怎么预测的呢，因为重力影响装甲在图像中心的时候发射弹丸并不能打中啊。
--子弹是一个抛物线模型，需要考虑重力的影响

大佬们是怎么解决自瞄算法处理产生延迟，影响云台控制的
--算法相对控制的延时是一定存在延迟的，所以要加入预测去补偿延迟

请问贵校使用的摄像头图像采集的延迟有多大？150ms可以接受吗？
--竞培的小哥哥回答，采集图像延时150ms有点儿高，一般工业相机的帧率有100hz，延时可以控制在10ms左右。但如果是普通相机的话，延时就会比较高。