【求助帖】云台电机能用电机本身反馈机械角度实现PID位置?

火星探索 发表于 2019-2-28 09:18
8192？

想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因  因为条件有限  所以希望尽量不外加模块 目前想直接用编码器写位置速度双环pid 现在在速度环卡了一段时间 如果出发点不切实际 希望请给予提醒 感谢再感谢

加物理限位可否？ 限位后调整电机安装角度，可以做到保证电机不会过跳跃点

zhzhsh 发表于 2019-3-11 00:08
对 就算 Data[2]Data[3]的反馈

位置反馈加个记圈，把反馈的绝对位置换算成相对位置，然后就可以直接算速度了

我用过位置解算过速度，效果不太理想

可以做一个连续处理 当上次回传角度与本次回传角度值相差8192 就在原来的基础上加上或者减去 n*8192  n是经过零点的次数