「2019」「RM圆桌」第六期 功率控制飞驰人生

9、其他注意事项：
（1）需要考虑超级电容和底盘功率在控制上的关系。这个就不细讲，就主要是用什么情况消耗底盘功率对超级电容充能，什么情况下靠空余功率给能量缓冲补给。

（2）根据去年经验，实际地面情况可能会对功率使用造成影响，尽量选择规则手册上指定的地胶测试。

（3）电源模块的输出电压可能会有波动，在利用底盘电机电流值计算功率时可能会有少量误差。


（4）通过与裁判系统通讯获取能量缓冲值时，可以考虑增加防护程序，即在预期时间内没有收到信息或解析的信息反常时将当前可用底盘功率严格设为80W。

在测试时，可以监控绘制机器人的能量缓冲曲线。理想情况应该是在启停过程中能量缓冲曲线能达到设定的危险值附近，在匀速过程中能量缓冲能持续恢复。可以根据这个目标来确定危险值和电机最大转速。

11、 根据剩余缓冲能量的多少调整电容和电源的输出时间（电容电源不同时供电）可以有效的控制功率吗，当电容没电时，只靠电源输出而且电源输出占得比重降低导致电压降低会带来什么隐患吗？

我理解你的意思是在机器人运动时不停切换供电方式，不建议这么做，必须保证电调供电电压稳定，否则可能造成电调重启或断电。

10、 功率限制方面。在超功率后对底盘进行功率限制，会出现一顿一顿的现象，就是把功率降下来了，然后裁判系统的热量1更新了一部分，检测到限制不超功率了所以加速，刚加速又检测到超功率了，又减速，感觉类似PID超调，没找到一个合适的方案去整定这个闭环控制的系数。请问有办法吗？

没必要刚超功率就马上限住，你的方案类似于两种运动状态的切换，必然导致“抖振”。可以利用“用的越多限的越多”的思想，把这个过程变平缓。具体参照前文所述计算当前可用功率上限的算法流程图。

12、上坡的功率有没有专门的控制策略的优化

按照前文所述思路，也能稳定上坡，但速度较平地移动慢较多。如果想要快速上坡需要超级电容。

13、同比例改变速度期望时，底盘速度突变，出现了类似卡顿的现象，请问该如何解决？

我们也做过改变速度的方案，未出现这种现象，建议检查算法是否有误以及输出是否为连续函数，也可能和缓冲能量的危险阈值选取有关。

14、话说电机的功率可以是反馈的电流乘以电压吗？貌似反馈的电流是相电流。

3508反馈的是转矩电流，但是计算功率使用的是电调总电流，电调功率等于电源电压乘总电流，二者不相等，但是在加速时二者趋势基本一样，减速时，转矩电流为负但是不消耗功率，故使用转矩电流来进行功率控制示可行的。

15、有必要根据功率给电机再加一个电流环控制吗？

我认为没必要，3508电机和C620电调所做的电流闭环调节效果很好。

16、硬件设计时，使用pmos管。在GS短路（即截止的情况下），D极悬空不接地或其他线的情况下，给S极一个从0-24V迅速升高的电压。发现pmos在电压升高的某个过程发热，电压达到一定值有不发热的现象？？？请问大家有没有这样的情况。

这个问题和功率控制关系不大，请论坛组织其他相关圆桌讨论活动

17、加了功率环之后，在步兵急转弯或者斜着走时还是会超功率，这个怎么解决？（不用超级电容）

我们尝试过功率环的方案，但是效果很差，最后放弃了该方案，使用前文所述方案可以保证充分利用缓冲能量而不超功率

18、如何解决功率控制和数据更新的延时问题

如果你指的是100ms的裁判系统数据更新频率太慢，不用过于担心这个问题，不会对控制效果造成明显影响。
比如机器人以300W功率（步兵启动时）运行0.1s，也只消耗（300-80）*0.1J能量，况且机器人不可能以300W功率一直运行，所以100ms延时不会有太大影响。
按之前提出计算当前可用功率上限的满功率运行，最终也不会超功率。所以感觉延时影响不大。
如果你想要解决延时的问题，可以开发电流采样模块进行电流反馈。