【求助帖】6623电机如何用自身反馈机械角度实现PID角度？

高悦波 · 2019-3-1 10:06:48

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云台电机能不能用电机本身反馈的机械角度实现PID位置控制？因为机械角度0度和360度是一样的，有这么一个尴尬的点存在，电机总是很容易就一直往一个方向跑。我看很多开源的云台电机位置控制都是用陀螺仪。

robomaster · 2019-3-4 14:53:14

我觉得你可以尝试一下

zhzhsh · 2019-3-10 02:11:19

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-5 14:13
陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因因为条件有限所以希望尽量不外加模块目前想直接用编码器写位置速度双环pid 现在在速度环卡了一段时间如果出发点不切实际希望请给予提醒感谢再感谢

高悦波 · 2019-3-4 20:50:36

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-4 18:36
零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。 ...

如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID,真的可以实现吗？

炙燒鮭魚 · 2022-7-7 17:35:32

学习学习

伞兵一号 · 2020-12-4 09:13:17

我就来领个金币，马上走

A Dead Wood · 2020-11-29 19:04:28

学习学习

深浅与共 · 2020-11-29 18:33:33

学习学习

鲨瓜 · 2020-11-29 16:02:13

我也想知道这个问题

渴望羽翼 · 2020-11-1 12:48:24

Robomaster冲!

mlw · 2020-2-24 22:06:43

我还以为你想出来浅析一下呢！

liyinchao · 2020-1-2 13:53:48

过零点解算

ACE_尼古拉斯荣 · 2020-1-1 22:50:25

固定时间常数内把前后机械角度相减就可以得到速度了吧

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