【求助帖】6623电机如何用自身反馈机械角度实现PID角度？

云台电机能不能用电机本身反馈的机械角度实现PID位置控制？因为机械角度0度和360度是一样的，有这么一个尴尬的点存在，电机总是很容易就一直往一个方向跑。我看很多开源的云台电机位置控制都是用陀螺仪。

我觉得你可以尝试一下

一顿瞎几把操作 发表于 2019-3-5 14:13
陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因  因为条件有限  所以希望尽量不外加模块 目前想直接用编码器写位置速度双环pid 现在在速度环卡了一段时间 如果出发点不切实际 希望请给予提醒 感谢再感谢

一顿瞎几把操作 发表于 2019-3-4 18:36
零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。 ...

如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID,真的可以实现吗？

我还以为你想出来浅析一下呢！

快拆小分队 发表于 2019-3-1 10:49
我还以为你想出来浅析一下呢！

我最后应该把句号改成问好的

零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。

高悦波 发表于 2019-3-4 20:50
如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID, ...

陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

可以试试用角度的微分做速度 试试 一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧

YSUSLD 发表于 2019-3-5 16:02
可以试试用角度的微分做速度 试试 一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧 ...

请问过0处理是什么

一顿瞎几把操作 发表于 2019-3-5 14:13
陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

请问陀螺仪角速度可以直接用吗，还是需要滤波