【求助帖】6623电机如何用自身反馈机械角度实现PID角度？

高悦波 · 2019-3-6 12:08:37

YSUSLD 发表于 2019-3-5 16:02
可以试试用角度的微分做速度试试一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧 ...

请问0处理具体如何实现？

YSUSLD · 2019-3-6 14:00:30

高悦波发表于 2019-3-6 12:08
请问0处理具体如何实现？

最简单的可以是记录转子转过的圈数

一顿瞎几把操作 · 2019-3-6 15:33:29

plasma 发表于 2019-3-6 11:39
请问陀螺仪角速度可以直接用吗，还是需要滤波

加个滤波效果会更好

zhzhsh · 2019-3-10 02:11:19

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-5 14:13
陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因因为条件有限所以希望尽量不外加模块目前想直接用编码器写位置速度双环pid 现在在速度环卡了一段时间如果出发点不切实际希望请给予提醒感谢再感谢

plasma · 2019-3-16 20:58:24

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-6 15:33
加个滤波效果会更好

好的谢谢

安而牧之 · 2019-3-17 01:20:47

把这次的位置值减去上一次的位置值就得到速度了

黄瓜皇 · 2019-11-23 17:02:23

不就是个过圈吗。。

此名为Ta · 2019-11-23 18:12:39

当然可以啦，具体得看你是用的电机是否支持进行pid运算后，位置角度反馈

1hjfyuggg · 2020-1-1 20:51:25

他们说只要我水的够多，积分和金币就限制不了我

ACE_尼古拉斯荣 · 2020-1-1 22:50:25

固定时间常数内把前后机械角度相减就可以得到速度了吧

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