【求助帖】6623电机如何用自身反馈机械角度实现PID角度？

一顿瞎几把操作 · 2019-3-4 18:36:43

零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。

一顿瞎几把操作 · 2019-3-5 14:13:29

高悦波发表于 2019-3-4 20:50
如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID, ...

陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

一顿瞎几把操作 · 2019-3-6 15:33:29

plasma 发表于 2019-3-6 11:39
请问陀螺仪角速度可以直接用吗，还是需要滤波

加个滤波效果会更好

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