can总线挂载多个电机导致通讯失败的原因有可能是can总线阻值偏低,一般来说CAN总线在总线两端各并联一个120欧的电阻,总线阻值为60欧。 挂多个电机时,每个电机的电机驱动板上的CAN芯片都并联了一个120欧的电阻,多个电阻并联在总线上,导致总阻值变小,使得通讯失败。 大疆的电机和电调都可以通过一个按钮,开启或关闭CAN的总线电阻。在一条总线上只保留一个电调的CAN电阻开启,加上主板CAN自带的电阻,保持总线上一共并联有两个电阻。 这样就可以解决CAN总线总线并联多个电阻,总阻值偏小导致通讯失败的问题了。 |
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