好处: 从结构上而言,抬升上岛的结构较为简单,使用气缸进行推动,直线轴承进行导向。上岛速度较快同时比较稳定。从控制角度出发,在前端两个光电传感器感应到台阶时,触发继电器通电,使气缸推进,车辆抬升;在末端两个光电传感器感应到台阶时,气缸收回,车辆到达第一级台阶,实现自动上岛过程比较简单。 坏处: 1. 伸缩腿占用车身前后尺寸过多,容易导致轮子轴距过短。 2. 使用爬杆上资源岛时,爬杆机构的抬升和取弹机构的抬升公用同一套抬升机构;使用伸缩腿上资源岛,抬升机构较难和取弹机构共用,增加车身内部结构复杂性和车身自重。 3. 使用气缸,用气量较高。 |