「2019」「RM圆桌」第七期 抬升机构排排坐

为什么不抱柱

各有好处吧

看2018年赛季的比赛，表现出来的上岛机构大概分为三种。

A．     传统的爬杆上岛机构，使用同步带进行抬升，抱杆后使用涵道或者摩擦轮摩擦杆进行旋转。爬杆上岛需要解决的问题有几个：

1.  抬升机构在岛上发生较大的形变，导致车身无法旋转过去。

2.  抱柱机构需要有死点的抱爪或者拥有主动的锁紧机构。

3.  爬杆上岛的对位余量比较小。

B．     以哈工大工程车为代表的“月球车”，六轮底盘驱动，集成性好且上岛效率高，设计难度比较大，涉及到底盘轮子的尺寸布局和减震、重心等问题。附上一张哈工大开源的月球车模型图片。

C.      以深圳大学工程车为代表的伸缩腿上岛机构，门槛较低，结构和控制比较简单，适合一些研发时间紧迫，上岛功能不够完善的队伍。同时伸缩腿上岛的稳定性较爬杆上岛好，在2018赛季的伸缩腿上岛速度最快可以6s之内完成上岛。

那在设计实现伸缩腿上岛的过程中需要注意什么呢？

为什么每次我都要点刷新才会有新内容呢

好问题，可能是论坛懒的动吧

  在机械设计上，需要保证伸缩腿在上下岛的过程中不会发生严重的变形，如果不使用铝焊接可以使用机加件或者板料拼接成一个稳定的结构。同时由于两个气缸的不同步，需要将两个伸缩腿连接成一个整体。

  在器件选型上，由于是使用气动驱动，涉及到气缸缸径的选型，电磁阀的选型和气瓶出口的恒压阀和调压阀的安装。可以通过SMC公司的气动计算软件，通过设定负载类型，输出气源，气管长度，安装方式等参数即可获得气缸型号和电磁阀型号，并且软件还可以估算出气缸推出的时间，可以为控制方案提供数据基础。

  同时由于气瓶20Mpa通过恒压阀输出0.6Mpa的流量损失过大，建议通过恒压阀输出至3Mpa再通过调压阀进行输出，下面提供两种连接的方案。

  两对光电传感器分别放置在伸缩腿主动轮和麦克纳姆轮之间，如下图示。当单个传感器检测到台阶时使车身原地旋转至一对传感器检测到台阶。

图片大家去帖子看哦

用摩擦轮抱柱上岛，怎么解决因车重心不在正中间导致两摩擦轮受力不均的问题

抬升腿用哪种机构比较合理呢，滑车吗