「2019」「RM圆桌」第七期 抬升机构排排坐

七点啦，大家好，我是今晚的主持人：超级无敌可爱的赛务。今天我们的主题是“抬升机构”

赛务好

让我们的嘉宾来给大家打个招呼

大家好，我是风一样的B哥

B哥你真像风、我们步入正题
1.        什么是伸缩腿上岛？

首次出现在南部分区赛深圳大学的工程车上，使用气缸推动一对伸缩腿，利用其前后轮子的高度差攀爬资源岛，前轮作为主动轮，后轮为从动轮。附上一张以往开源的图片

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https://bbs.robomaster.com/thread-8035-1-1.html

2.        伸缩腿上岛有什么利弊呢

好处： 从结构上而言，抬升上岛的结构较为简单，使用气缸进行推动，直线轴承进行导向。上岛速度较快同时比较稳定。从控制角度出发，在前端两个光电传感器感应到台阶时，触发继电器通电，使气缸推进，车辆抬升；在末端两个光电传感器感应到台阶时，气缸收回，车辆到达第一级台阶，实现自动上岛过程比较简单。 坏处： 1.        伸缩腿占用车身前后尺寸过多，容易导致轮子轴距过短。 2.        使用爬杆上资源岛时，爬杆机构的抬升和取弹机构的抬升公用同一套抬升机构；使用伸缩腿上资源岛，抬升机构较难和取弹机构共用，增加车身内部结构复杂性和车身自重。 3.        使用气缸，用气量较高。

为什么要选择伸缩腿上岛呀？