25. 首先有幸读了大佬《云台传递函数分析和应用》这篇文章,不知道有些问题能不能在这里面提出呢?
一.首先摄像机装在底盘时,观测量为x,y坐标,在这种情况下的速度值是用dx/dt直接得到吗?
二.摄像头转移到云台之后卡尔曼的输入量是不是就转化为了云台pitch yaw要动的角度值?这时我们是不是就要求角速度来对跳变的角度进行抑制了?
三.开源的代码中没有用到B和U,翻了知乎评论当时也有人问这个问题当时大佬的回答是 系统是纯观测的因此没用到B和U,这点我不太明白我的想法是U为加速度矩阵,B为dt的矩阵,用于预测下一刻角度值和角速度值?
1. 是
2. 是
3. B、u是目标实际的运动数据,从观测者角度来说确实是无法获取的,因此在建模的时候没有考虑。 |