「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

29.想知道pid的模糊化在电机控制中是不是没有太大的用处
能调好当然有用处，我没研究过相关内容，没办法给出靠谱的建议。

30.对于电机负载变化情况有什么好的方法呢？例如P轴云台装满弹和不装弹的时候
只能给出大概的思考方向：
1. 直接对导致系统模型变化的变量进行观测，例如云台的载弹量，然后针对不同情况调出多组PID参数进行切换。
2. 对系统的模型进行在线辨识，然后调节PID参数。
3. 使用别的带有观测器的控制器。

31.您说根据云台载弹量不同情况下调出多组PID参数，那么怎样能够感知到云台的载弹量呢？
弹仓内加入传感器。
根据补弹量和发弹量计算，从裁判系统可以拿到数据。

32.进行系统辨识，是不是该辨识开环传递函数最好
从设计控制器的角度来说，确实基本上都是针对开环传递函数来的，例如MATLAB的sisotool就是需要导入开环传递函数。但是其他环节的传递函数也是能分析出一些问题的，例如控制器的实际作用效果等

33.根据电机的转动惯量，额定转矩等电机的参数，而写出的关于电机的系统传递函数，这个方法可行么
可行啊，这就是理论分析的过程，但是建议结合实际测试数据验证一下。还有从实际使用来说还需要加上负载吧，研究电机空载没什么意义。

34.用系统辨识调节串级PID时，是要先把速度环调好，然后再加上速度环对位置环进行系统辨识吗？
看你要辨识哪个环节咯，系统辨识简单来说就是根据输入值和输出值来推断中间环节的模型，开环、速度环、位置环都是可以去研究的。

35.所有电机的pid计算及运行频率多少比较好？
理论上来说越快越好，现在的单片机运算性能都不是瓶颈了，但是从实际物理系统来说，响应速度和反馈速度都是有限的，因此建议按照电机实际特性来。RM推出的多款电机反馈频率都是1kHz，因此1kHz的计算频率就是最佳值。

36.双环pid如果内外环频率一样大会有什么影响吗?
没影响啊，我就是这么用的

37.我想问一下如何做到在系统偏差较小的时候仍然能有较大的输出并且还可以不超调的那种？
要看结构的，有的好调有的不好调，不能强求哦。
具体来说，可以考虑对PID控制器进行一些修改，自己增加判断条件。

38.你好，我想问一下底盘四个电机反馈值用了滤波会更好吗
看你用什么什么类型的滤波器了，在不发生较大延迟的情况下，低通一下会让电机运行的更加平滑。