「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

39.pitch轴需要配重吗？让机械重心在轴上。
不建议刻意配重，配置只是能减小云台输出扭矩，但是转动惯量是绝对被增加了，因此会降低云台响应速度。从减小云台质量和转动惯量的角度更加有效。

40.请问在gyro mode下控制底盘跟随云台的PID应该怎么实现啊？感觉没有思路。感觉yaw轴电机在转，然后底盘也在旋转，这样怎么通过IMU维持云台稳定呢？
首先要保证IMU能够准确的获取云台相对地面的绝对角度，然后PID控制器的目标值和反馈值都是云台的绝对角度，不需要关心底盘的旋转，经过实践证明是可以控稳的，建议自己去试一下。

41.传递函数能不能通过RM的电机参数直接推导出来
我记得RM电机说明书里面的只有母线电流和扭矩的关系图，而实际发送给电机的控制量是相电流或者转矩电压，因此是有差距的。另外电机自身的特性基本上是线性的，没有太大单独分析的价值，要带上负载才有意义。

43.拨弹电机在拨动拨盘转动时，总会存在偏差，这样存在的问题在待发射口很容易存弹，再就是单发时有时会导致发出去两颗弹丸的问题，大佬有好的建议吗，感觉只靠pid不能很好解决这个问题
建议调试看一下是否电机转到指定位置了？还是因为机械结构存在松动导致电机转到指定位置但是拨轮没有到位。PID位置环速度环调好了是可以很好的搞定的。

44.对于3508，系统辨识时采用什么的频率分布比较合适
这个我没跑过，猜测截止频率会比6623电机高，建议先从低频一直跑到1kHz，前提是你的传感器和采集方法能支持到，然后看下截止频率大概在什么范围，再确定辨识的频段。

45.使用adrc控制器的时候参数较多，请问一下如何快速整定这些参数呢
这个我们也在研究，之后有研究结果再考虑给大家开源。

谢谢大家支持，那么今天的内容就到此为止。

谢谢工程师的回答！希望之后还有控制器的圆桌

感谢！！！

感谢！！！！