「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

期待                                                                                                                                      

RM圆桌 发表于 2019-3-21 10:35
你们两位在讲安徒生童话吗？

是在讲格林童话

RM圆桌 发表于 2019-3-21 10:35
你们两位在讲安徒生童话吗？

没有，这是我们都抱有这样的幻象，可能只是这世界上没人先去做也说不定呢

pid调节现在比较正统的方法是matlab建模，但是该如何建立一个出色稳定的数学模型呢。

pid位置环的真实值与设定值有没有必要加入滤波，防止传感器数据突变呢

还有大佬对于matlab的小白你有一些建议吗，比如说推荐一些书籍，和重点的学习方向.

想问大佬关于底盘速度环PID的一些问题，我调底盘3508或者3510的时候，以电调传回来的转速做PID的测量值，调大P的话静止的时候，因为轮子反馈回来有个0-3的转速，用jscope看曲线，输出会振荡，给积分貌似起的作用不大，用微分底盘就会很抖，比例系数P给小了速度误差就会很大，不知道大佬有什么好办法解决这个问题吗？PID用的是普通PID

想问一下关于PID闭环嵌套的问题呢。如果我加了多个环，比如底盘的电机要加速度环、电流环和速度环，改如何进行嵌套呢

花师小哲 发表于 2019-3-22 00:14
想问一下关于PID闭环嵌套的问题呢。如果我加了多个环，比如底盘的电机要加速度环、电流环和速度环，改如何 ...

写错了，是电流环、速度环、位置环

对于扭矩不大的云台电机来说，自己调的时候稍微比例参数给大点云台会晃得很厉害，给小点劲又很小，请问有没有对此种系统合适的调参方式，或者说这种电机根本不适合吗