「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

云台电机pid在调参数的的时候整体效果较硬，但微小角度左右用不上力，感觉微小角度pid起的作用不大，请问有什么注意点或者方法吗

微分作用总是体现不出来，可以详细讲解一下微分的使用方法吗

在调试yaw轴时因为云台一边装有pitch轴电机，请问有必要在其对应一边加上重量差不多的配重吗，对yaw轴PID参数整定效果影响大吗

重心和质量变化比较大的部分的PID参数是否需要增加根据战场实际情况来调整，还是直接给一个中间值就好（还是说回去拿着柴刀去逼机械的朋友改图？

花师小哲 发表于 2019-3-22 00:34
重心和质量变化比较大的部分的PID参数是否需要增加根据战场实际情况来调整，还是直接给一个中间值就好（还 ...

例如弹舱放在上面的云台（还是那种初始的重心就偏走的

看曲线的时候一直不知道怎么才算是最好的效果，在双环调试过程中，曲线设定值与真实值响应速度很快而且几乎没有超调，但实际效果还是不理想很软容易撞一下就晃，对于此种情况有什么更好的调参方法吗，对于云台来说有更科学点看图法吗

多个PID控制器同时作用的时候，怎么理论分析相互的制约关系。比如一个轨迹跟控制，设计目标是尽可能贴合一条预先设定的轨迹，中间有三个方向的PID控制器，X_controller,Y_controller,Z_controller(yaw),我可以知道三个PID的响应时间，比如角度Z_conctrller响应10度的平均响应时间是50ms,X方向响应100mm的平均响应时间是200ms，Y_controller直观体现是机器人的切线速度，这个速度大小怎么跟前面两者的响应时间做一个理论结合，然后大致得出Y的理论极限？

怎么才能结合机器人的动力学模型设计控制器？

怎样分析控制元件的参数上限然后知道结合机器人设计参数做出合理选型？怎样区分是控制器参数设计问题，还是本身已达到控制元件性能上限？

为什么不直接拿位置、速度、加速度分别乘 Kp1、Kp2、Kp3 而要用到PID的D项（位置除以dt）？相较于微分出来的结果与直接从传感器拿到数据会有什么不一样？是传感器数据不够平滑还是？有没有可能使用三个嵌套环然后每个环只调节P？中间会遇到什么问题？