「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

44.对于3508，系统辨识时采用什么的频率分布比较合适
这个我没跑过，猜测截止频率会比6623电机高，建议先从低频一直跑到1kHz，前提是你的传感器和采集方法能支持到，然后看下截止频率大概在什么范围，再确定辨识的频段。

45.使用adrc控制器的时候参数较多，请问一下如何快速整定这些参数呢
这个我们也在研究，之后有研究结果再考虑给大家开源。

BLHS 发表于 2019-4-25 16:15
请问yaw轴（阻尼小）稳态误差的消除时间过长，加大i似乎也需要一些时间恢复，可以如何解决呢？加大p会抖得 ...

1. 首先检查下是不是存在机械的空程或者结构松动，用手轻微拨动云台看能否读到相应的反馈值变化。
2. 然后内外双环都检查过有调好吗？看看是哪个环节出的问题，一般来说速度环的影响更大。
3. 尝试调整积分限幅，积分项的系数可以给的比较大。