「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

抱歉，昨天又错过了一场激烈的问答

35.所有电机的pid计算及运行频率多少比较好？ 理论上来说越快越好，现在的单片机运算性能都不是瓶颈了，但是从实际物理系统来说，响应速度和反馈速度都是有限的，因此建议按照电机实际特性来。RM推出的多款电机反馈频率都是1kHz，因此1kHz的计算频率就是最佳值。

写的特别棒，受益良多！谢谢大佬

顶加油6

请问yaw轴（阻尼小）稳态误差的消除时间过长，加大i似乎也需要一些时间恢复，可以如何解决呢？加大p会抖得停不下来

BLHS 发表于 2019-4-25 16:15
请问yaw轴（阻尼小）稳态误差的消除时间过长，加大i似乎也需要一些时间恢复，可以如何解决呢？加大p会抖得 ...

1. 首先检查下是不是存在机械的空程或者结构松动，用手轻微拨动云台看能否读到相应的反馈值变化。
2. 然后内外双环都检查过有调好吗？看看是哪个环节出的问题，一般来说速度环的影响更大。
3. 尝试调整积分限幅，积分项的系数可以给的比较大。

万分感谢万分感谢万分感谢

感谢大佬的分享

有意思！