「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

期待                                                                                                                                      

想问大佬关于底盘速度环PID的一些问题，我调底盘3508或者3510的时候，以电调传回来的转速做PID的测量值，调大P的话静止的时候，因为轮子反馈回来有个0-3的转速，用jscope看曲线，输出会振荡，给积分貌似起的作用不大，用微分底盘就会很抖，比例系数P给小了速度误差就会很大，不知道大佬有什么好办法解决这个问题吗？PID用的是普通PID