「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

pid调节现在比较正统的方法是matlab建模，但是该如何建立一个出色稳定的数学模型呢。

pid位置环的真实值与设定值有没有必要加入滤波，防止传感器数据突变呢

还有大佬对于matlab的小白你有一些建议吗，比如说推荐一些书籍，和重点的学习方向.

首先有幸读了大佬《云台传递函数分析和应用》这篇文章，不知道有些问题能不能在这里面提出呢？
一.首先摄像机装在底盘时，观测量为x，y坐标，在这种情况下的速度值是用dx/dt直接得到吗？
二.摄像头转移到云台之后卡尔曼的输入量是不是就转化为了云台pitch yaw要动的角度值？这时我们是不是就要求角速度来对跳变的角度进行抑制了？
三.开源的代码中没有用到B和U，翻了知乎评论当时也有人问这个问题当时大佬的回答是  系统是纯观测的因此没用到B和U，这点我不太明白我的想法是U为加速度矩阵，B为dt的矩阵，用于预测下一刻角度值和角速度值.

还请大佬不吝赐教

Extreme 发表于 2019-3-22 19:11
8. 还有大佬对于matlab的小白你有一些建议吗，比如说推荐一些书籍，和重点的学习方向.
这个问题也是很宽泛 ...

谢谢大佬