本帖最后由 lalalaqewqew 于 2019-3-22 14:25 编辑
多个PID控制器同时作用的时候,怎么理论分析相互的制约关系。比如一个轨迹跟控制,设计目标是尽可能贴合一条预先设定的轨迹,中间有三个方向的PID控制器,X_controller,Y_controller,Z_controller(yaw),我可以知道三个PID的响应时间,比如角度Z_conctrller响应10度的平均响应时间是50ms,X方向响应100mm的平均响应时间是200ms,Y_controller直观体现是机器人的切线速度,这个速度大小怎么跟前面两者的响应时间做一个理论结合,然后大致得出Y的理论极限? |