【求助帖】官方”小黑块“陀螺仪的使用或资料提供

我这有一个协议说明，虽然不是小黑块的，但是协议兼容

陀螺仪采用CANBus接口反馈数据，为1000Hz，波特率为1Mbit

通信协议如下：

1.   指示灯说明

当检测到陀螺仪CANBus离线时，陀螺仪红灯闪烁

当正常通信时，蓝灯闪烁

校准期间，红灯常亮，校准完成，陀螺仪正常工作。（校准期间，请务必静置传感器）

2.   校准协议

校准时候陀螺仪应静止，等待红色指示灯熄灭，蓝色指示灯闪烁表示校准完成。

主机发送如下数据进行校准：

ID	0x404
ID类型	标准ID
长度	8
字节0内容	0
字节1内容	1
字节2内容	2
字节3内容	3
字节4内容	4
字节5内容	5
字节6内容	6
字节7内容	7

接收到以上消息，陀螺仪会校准归零，请务必静置。

示例代码：

   TxMessage.StdId = 0x404;//send to gyro controll board

   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;

   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;

   TxMessage.DLC = 0x08;

   TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;

   can_tx_data[0] = 0x00;

   can_tx_data[1] = 0x01;

   can_tx_data[2] = 0x02;

   can_tx_data[3] = 0x03;

   can_tx_data[4] = 0x04;

   can_tx_data[5] = 0x05;

   can_tx_data[6] = 0x06;

can_tx_data[7]= 0x07;

陀螺仪反馈消息

ID	0x401
ID类型	标准ID
长度	4
字节0内容	数据25-32位
字节1内容	数据17-24位
字节2内容	数据9-16位
字节3内容	数据1-8位

接受数据拼接成一个32位有符号数，乘以校准系数即为角度。

                 ZGyroModuleAngle=(float)(0.01)*((int32_t)(can_rx_data[0]<<24)|(int32_t)(can_rx_data[1]<<16) | (int32_t)(can_rx_data[2]<<8) | (int32_t)(can_rx_data[3]));

哈哈嘿 发表于 2019-6-18 17:26
您这个是另一款陀螺仪的嘛还是说只是有这个通信协议，如果是另一款陀螺仪的话方不方便透露一下呀（斜眼笑 ...

和小黑块兼容的一款陀螺仪