「2019」「RM圆桌」特辑 关于竞培营做的工程机器人

12、完整上岛流程大概花多少时间？
5-6s左右
13、上完一级台阶时是不是整个抬升腿机构都会回复原位，重新一个流程上第二阶梯？如果复位，是用什么流程
我们使用的是带磁的气缸，所以可以知道气缸目前所到达的位置。建议在程序上完成自动上两级台阶，然后自动转动车身到达取弹的位置。

看完回答有什么想法吗？ 随时反馈给我们就好！

14、整个底盘机构的尺寸是多少，前后轮轮距是多少，车子重量多少，抬升腿的高度是多少，平时状态底盘高度多少，抬升后倾角多少？
我也不记得了，使用伸缩腿会牺牲轴距，其他还是主要看自己的设计吧。
15、容不容易出现上岛上到一半被卡住的情况？
不太容易，建议上场前检查动作是否有干涉。
16、前后不同光电的安装是在车子的哪个部位，会不会出现在车子上岛倾斜时产生误判
前传感器在伸缩腿前轮和底盘前轮之间，后传感器在伸缩腿后轮和底盘后轮之间。上岛倾斜的时候只有单个传感器检测到台阶，在程序上控制车身原地旋转就可以了。

17、伸缩腿在上岛提前收回时，会不会影响到车子的平衡稳定以及上岛速度不稳定时会不会与阶梯有干涉？
有小支轮的话可以提前收回，提前收回会提高一些上岛的速度，其他影响不大。
18、气缸的选型有哪些？包括缸径，行程
这个的话建议还是按照工况来吧，车身自重，气瓶的压力，需要完成动作的行程。
19、轮子在上岛过程是否打滑，是否测过摩擦系数
倒是没有测过，不过没有发生打滑的情况。用的是聚氨酯包胶的轮子。

各个~还有木有问题？多多提问哈

提问也是一种艺术

20、上层抬升取弹的机构是什么？
用同步带抬升，直线约束用滑车。
21、视角的切换是怎么做的呢。
在程序上控制继电器切换咯。
22、取弹机构设计的思路，在做一个位置取两箱这个功能同时，如何保证夹取第二排不干涉，伸出部分质量小减少悬臂压力，同时方便气线路的安装。思路上如何避免气电路干扰结构设计？
  前排取完后往后弹出弹药箱就不会干涉后排的夹取。左右运动的话可以利用坦克链来布置气电路。

emmm  目前问题已经解答完一部分了  如果大家还有别的问题，随时提问

大家聊聊天也好T T

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